微型足球机器人多层次防守策略的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·多智能体系统简介 | 第7-8页 |
| ·机器人足球比赛概述 | 第8-11页 |
| ·机器人足球比赛的起源与发展 | 第8-9页 |
| ·机器人足球比赛系统涉及的关键技术 | 第9-10页 |
| ·机器人足球比赛系统的研究意义 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要研究内容及组织结构 | 第11-12页 |
| 第二章 MIROSOT 微型机器人足球系统概况 | 第12-19页 |
| ·足球机器人系统控制方式分类 | 第12页 |
| ·MIROSOT 微型机器人足球系统简介 | 第12-13页 |
| ·微型机器人足球系统工作原理 | 第13-14页 |
| ·视觉子系统 | 第14-16页 |
| ·决策子系统 | 第16-17页 |
| ·决策子系统简介 | 第16页 |
| ·决策子系统特点 | 第16-17页 |
| ·无线通信子系统 | 第17-18页 |
| ·机器小车子系统 | 第18-19页 |
| 第三章 决策子系统设计 | 第19-36页 |
| ·决策子系统设计的要求和目标 | 第19-20页 |
| ·决策子系统常用设计方法 | 第20-21页 |
| ·决策子系统的主要设计方法 | 第21-22页 |
| ·六步推理模型 | 第22-25页 |
| ·决策树模型 | 第22页 |
| ·四层递阶决策模型 | 第22-24页 |
| ·决策类程序框架设计 | 第24-25页 |
| ·场地分区法 | 第25-26页 |
| ·队形及角色的设计 | 第26-27页 |
| ·阵形的定义 | 第26页 |
| ·角色的定义 | 第26-27页 |
| ·球在不同区域内的队形及角色分配 | 第27-34页 |
| ·球在射门区域的队形及角色设计 | 第29-30页 |
| ·球在“中场”区域的队形及角色设计 | 第30-32页 |
| ·球在第一层防守线内的队形及角色设计 | 第32-33页 |
| ·球在第二层防守线内的队形及角色设计 | 第33-34页 |
| ·球在第三层防守线内的队形及角色设计 | 第34页 |
| ·球在其他区域的队形及角色设计 | 第34页 |
| ·队形及角色在分区中的实现机制 | 第34-36页 |
| 第四章 多机器人的协作防守 | 第36-59页 |
| ·防守与进攻的辨证关系 | 第36页 |
| ·防守的目的和原则 | 第36-37页 |
| ·机器人足球比赛中常用的进攻策略介绍 | 第37-38页 |
| ·基于状态的射门策略 | 第37页 |
| ·基于垂直平分线的射门策略 | 第37-38页 |
| ·阵地进攻型策略 | 第38页 |
| ·人工势场法 | 第38-42页 |
| ·人工势场法原理 | 第38-39页 |
| ·势函数的定义 | 第39-41页 |
| ·对人工势场的评价 | 第41-42页 |
| ·多机器人协作的定义与目的 | 第42页 |
| ·多机器人的协作联防策略 | 第42-44页 |
| ·联防策略跑位机制 | 第42页 |
| ·联防跑位机制的原理 | 第42-43页 |
| ·主防机器人的策略 | 第43页 |
| ·协防队员的策略跑位 | 第43-44页 |
| ·协作防守策略设计 | 第44-56页 |
| ·协作防守战术 | 第45-51页 |
| ·实验结果 | 第51-56页 |
| ·常用防守动作设计 | 第56-59页 |
| ·大脚解围动作 | 第57页 |
| ·阻截防守动作 | 第57-58页 |
| ·盯人防守动作 | 第58-59页 |
| 第五章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录A：角色库 | 第63-65页 |
| 个人简历 | 第65-66页 |
| 发表学术论文及参赛成果 | 第66页 |
