| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·无刷直流电动机的历史及研究现状 | 第7-9页 |
| ·无刷直流电动机的发展 | 第7页 |
| ·无刷直流电动机的特点及应用领域 | 第7-9页 |
| ·无刷直流电动机的研究方向 | 第9-12页 |
| ·转矩脉动控制 | 第9-10页 |
| ·无传感器控制 | 第10-11页 |
| ·控制算法 | 第11-12页 |
| ·本文主要内容及相关工作 | 第12-13页 |
| ·论文的章节安排 | 第13-15页 |
| 2 无刷直流电动机的数学模型和驱动系统 | 第15-29页 |
| ·无刷直流电动机的原理 | 第15-17页 |
| ·无刷直流电动机的结构 | 第15-16页 |
| ·无刷直流电动机的工作原理 | 第16-17页 |
| ·无刷直流电动机的数学模型 | 第17-19页 |
| ·相电压模型 | 第17-18页 |
| ·直流电动机模型 | 第18-19页 |
| ·系统的硬件结构 | 第19-25页 |
| ·主电路及控制电源 | 第20页 |
| ·电流信号检测单元 | 第20-21页 |
| ·转速信号检测单元 | 第21-22页 |
| ·位置信号检测单元 | 第22页 |
| ·无刷直流电动机换相逻辑 | 第22-23页 |
| ·PWM驱动单元 | 第23-24页 |
| ·负载单元 | 第24-25页 |
| ·电流和转速环PI控制器实现 | 第25-29页 |
| ·电流环软件的实现 | 第25-26页 |
| ·转速环软件的实现 | 第26-29页 |
| 3 基于克隆选择算法的速度自抗扰控制器参数优化 | 第29-45页 |
| ·自抗扰控制器 | 第29-35页 |
| ·经典PID结构及其优缺点 | 第29-30页 |
| ·自抗扰控制器的基本原理 | 第30-35页 |
| ·克隆选择算法(Clone Selection Arithmetic) | 第35-37页 |
| ·克隆选择原理特点 | 第36-37页 |
| ·克隆选择在优化中的应用 | 第37页 |
| ·一种基于克隆选择原理的实现 | 第37-41页 |
| ·克隆选择算法(CSA) | 第37-40页 |
| ·免疫算法与遗传算法 | 第40页 |
| ·采用CSA优化一般函数 | 第40-41页 |
| ·无刷直流电动机控制系统的仿真模型 | 第41-43页 |
| ·利用CSA优化速度自抗扰控制器参数 | 第43-45页 |
| 4 仿真与实验结果 | 第45-53页 |
| ·优化速度环ADRC参数的仿真效果 | 第45-46页 |
| ·优化速度环ADRC参数的试验结果 | 第46-48页 |
| ·优化速度环ADRC和电流环PI参数的仿真和试验结果 | 第48-49页 |
| ·优化双环PI参数后的仿真和试验结果 | 第49页 |
| ·优化双环PI参数前的仿真 | 第49-50页 |
| ·优化双环PI参数前的实验 | 第50-53页 |
| 5 结论与展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |