喉部微创外科手术机器人控制系统设计与实验分析
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·国内外医疗机器人发展简介 | 第8-12页 |
| ·喉部微创外科手术机器人 | 第12-14页 |
| ·本文的研究意义 | 第14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 喉部微创外科手术机器人机械结构介绍 | 第16-26页 |
| ·喉部微创外科手术介绍 | 第16-19页 |
| ·喉部生理结构 | 第16-17页 |
| ·喉部微创外科手术布局 | 第17-18页 |
| ·喉部手术空间 | 第18-19页 |
| ·喉部微创外科手术机器人机构介绍 | 第19-25页 |
| ·微创外科手术机器人主操作部分 | 第19-22页 |
| ·喉部微创外科手术机器人从操作部分 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 喉部微创外科手术机器人运动学计算 | 第26-38页 |
| ·微创外科手术机器人主操作部分运动模型及工作空间 | 第26-29页 |
| ·D-H方法简介 | 第26页 |
| ·数学模型 | 第26-27页 |
| ·主操作手数学模型及工作空间 | 第27-29页 |
| ·微创外科手术机器人从操作部分数学模型及工作空间 | 第29-33页 |
| ·被动支架数学模型及工作空间 | 第29-31页 |
| ·从操作手数学模型及工作空间 | 第31-33页 |
| ·主从控制比例系数确定 | 第33页 |
| ·机器人主从对应的实现 | 第33-37页 |
| ·主从非冗余控制 | 第34-35页 |
| ·主从冗余控制 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 喉部微创外科手术机器人控制系统设计 | 第38-46页 |
| ·控制模式选择 | 第38-39页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第39-42页 |
| ·控制系统硬件设备 | 第39-41页 |
| ·系统设备连接 | 第41-42页 |
| ·控制系统软件设计 | 第42-45页 |
| ·软件基础 | 第42页 |
| ·控制软件实现 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 喉部微创外科手术机器人实验 | 第46-61页 |
| ·喉部微创外科手术机器人从操作手测试 | 第46-56页 |
| ·喉部微创外科手术机器人初始化定位误差测量 | 第46-49页 |
| ·喉部微创外科手术机器人从操作手重复定位误差 | 第49-50页 |
| ·喉部微创外科手术机器人末端工具夹持力测量 | 第50-53页 |
| ·喉部微创外科手术机器人末端工具转矩测量 | 第53-55页 |
| ·喉部微创外科手术机器人从操作手刚度测量 | 第55-56页 |
| ·喉部微创外科手术机器人缝合试验 | 第56-58页 |
| ·喉部微创外科手术机器人主从对应误差测量 | 第58-59页 |
| ·喉部微创外科手术机器人打结及缝合结拉紧试验 | 第59-60页 |
| ·本章总结 | 第60-61页 |
| 第六章 全文总结 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第66-67页 |
| 附录1 UMI-7764 接线端子 | 第67-68页 |
| 附录2 伺服电机参数 | 第68-69页 |
| 附录3 伺服驱动电路 | 第69-70页 |
| 附录4 系统设备接线图 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
