| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·课题来源和课题目的及意义 | 第13页 |
| ·海底管道连接技术概述 | 第13-18页 |
| ·海底管道连接方法 | 第14-16页 |
| ·海底管道连接作业流程 | 第16-18页 |
| ·法兰连接机具发展概况 | 第18-26页 |
| ·国外法兰连接机具发展综述 | 第18-23页 |
| ·国内法兰连接机具发展简介 | 第23-26页 |
| ·深水管道法兰自动连接机具的关键技术 | 第26-27页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第27-28页 |
| 第2章 法兰连接机具总体方案 | 第28-53页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·法兰连接机具方案分析 | 第28-34页 |
| ·法兰连接机具技术要求 | 第28-29页 |
| ·法兰连接机具总体方案 | 第29-31页 |
| ·法兰连接机具结构组成 | 第31-33页 |
| ·法兰连接机具的作业流程 | 第33-34页 |
| ·法兰连接机具的机械结构 | 第34-48页 |
| ·内基架 | 第34-39页 |
| ·螺栓库 | 第39-43页 |
| ·螺母库 | 第43页 |
| ·拉伸器库 | 第43-48页 |
| ·法兰连接机具的液压系统 | 第48页 |
| ·法兰连接机具的控制系统 | 第48-51页 |
| ·法兰连接机具的防腐 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 法兰连接机具动力供给装置设计及对接精度研究 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·水下油路对接装置结构方案 | 第53-61页 |
| ·对接装置总体方案设计 | 第53-55页 |
| ·手爪运动轨迹及受力分析 | 第55页 |
| ·油路对接装置误差分析 | 第55-58页 |
| ·柔顺液压接头设计 | 第58-61页 |
| ·油路插头对接成功率及精度分析 | 第61-67页 |
| ·油路对接成功条件分析 | 第61-62页 |
| ·油路对接成功概率模型 | 第62-64页 |
| ·精度设计的数值计算 | 第64-67页 |
| ·油路对接装置作业过程控制策略 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 法兰连接机具螺栓引入机构研究 | 第69-84页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·螺栓引入过程分析 | 第69页 |
| ·螺栓引入机构组成 | 第69-72页 |
| ·螺栓引入动力学模型的建立 | 第72-75页 |
| ·螺栓引入速度分析 | 第72页 |
| ·套筒驱动力矩分析 | 第72-74页 |
| ·螺栓引入碰撞过程动力学模型 | 第74-75页 |
| ·螺栓引入机构动力学仿真 | 第75-77页 |
| ·螺栓引入机构动力学建模 | 第75页 |
| ·螺栓引入机构样机作业过程动力学仿真 | 第75-77页 |
| ·螺栓引入试验 | 第77-81页 |
| ·套筒马达同步性研究 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 法兰连接机具误差分析 | 第84-98页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·误差源分析 | 第84-85页 |
| ·法兰连接机具误差建模 | 第85-88页 |
| ·坐标系的建立 | 第85-87页 |
| ·螺栓位姿误差建模 | 第87-88页 |
| ·螺栓位姿误差的计算机仿真分析 | 第88-94页 |
| ·法兰连接机具误差匹配设计 | 第94-97页 |
| ·误差匹配设计的数学模型 | 第94页 |
| ·法兰连接机具误差匹配设计 | 第94-96页 |
| ·误差匹配设计在法兰连接机具样机上的实现 | 第96-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第6章 法兰连接机具样机试验研究 | 第98-118页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·法兰连接机具实验系统 | 第98-102页 |
| ·实验系统组成 | 第98-99页 |
| ·法兰连接机具试验样机的主要技术参数 | 第99页 |
| ·试验辅助设备 | 第99-102页 |
| ·电磁阀箱密封试验 | 第102-104页 |
| ·螺母套筒驱动马达同步性调试试验 | 第104-112页 |
| ·液压马达初始液阻测定试验 | 第104-106页 |
| ·螺母套筒扳手机械摩擦测定试验 | 第106-109页 |
| ·马达转速同步性试验 | 第109-112页 |
| ·陆上综合调试试验 | 第112-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129页 |