基于RTW的球杆系统H_∞控制器设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·H_∞控制理论发展综述 | 第10-13页 |
| ·反馈控制理论的发展过程 | 第10-11页 |
| ·H_∞控制理论的发展过程 | 第11-13页 |
| ·球杆系统在国内外研究状况 | 第13页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 球杆系统在RTW环境下的硬件设计 | 第15-29页 |
| ·总的设计方案 | 第15页 |
| ·小球位置信号的获取 | 第15-16页 |
| ·杆角度信号的获取 | 第16-20页 |
| ·增量式光电码盘简介 | 第16-17页 |
| ·增量式光电码盘信号处理的逻辑电路设计 | 第17-18页 |
| ·增量式光电码盘计数电路设计 | 第18-19页 |
| ·PCI-1711数据采集卡 | 第19-20页 |
| ·RTW方案的分析 | 第20-27页 |
| ·MathWorks工具集在系统开发过程中的作用 | 第20-21页 |
| ·RTW程序创建过程 | 第21-23页 |
| ·RTW的安装 | 第23页 |
| ·Matlab中查看数据采集卡的相关信息 | 第23-24页 |
| ·RTW的外部模式 | 第24-27页 |
| ·球杆系统控制箱的输入信号 | 第27页 |
| ·采样频率的考虑 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 球杆系统状态反馈的实现 | 第29-37页 |
| ·球杆系统的数学模型 | 第29-32页 |
| ·状态反馈控制器的设计 | 第32-36页 |
| ·球杆系统的稳定性分析 | 第32页 |
| ·离散系统状态反馈控制器设计方法 | 第32-34页 |
| ·RTW实验平台的验证 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 球杆系统H_∞控制器设计 | 第37-62页 |
| ·标准H_∞控制问题 | 第37-38页 |
| ·标准H_∞控制问题描述 | 第37-38页 |
| ·标准H_∞控制问题假设条件 | 第38页 |
| ·一入两出系统PS/T问题 | 第38-52页 |
| ·不确定性分析 | 第40-41页 |
| ·加权函数选择 | 第41-42页 |
| ·广义对象状态空间的实现 | 第42-44页 |
| ·H_∞控制算法介绍 | 第44页 |
| ·控制器的计算 | 第44-46页 |
| ·仿真结果分析 | 第46-48页 |
| ·控制器的降阶 | 第48-50页 |
| ·实时性观测 | 第50-52页 |
| ·H_∞控制系统的脆弱性分析 | 第52-56页 |
| ·两入一出系统PS/T问题 | 第56-61页 |
| ·加权函数选择 | 第56-57页 |
| ·控制器的计算 | 第57-58页 |
| ·仿真结果的分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
