| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-15页 |
| ·倒立摆系统的研究背景 | 第11-13页 |
| ·倒立摆系统的研究现状 | 第13-15页 |
| ·预测控制 | 第15-18页 |
| ·预测控制的分类 | 第16-17页 |
| ·预测控制的发展现状 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 神经网络预测控制的理论基础 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·神经网络基本原理 | 第20-24页 |
| ·神经网络的结构类型 | 第20-22页 |
| ·前向神经网络及BP 学习算法 | 第22-24页 |
| ·预测控制的基本原理 | 第24-29页 |
| ·模型算法控制 | 第24-26页 |
| ·动态矩阵控制 | 第26-28页 |
| ·广义预测控制 | 第28-29页 |
| ·非线性系统的预测控制 | 第29-31页 |
| ·优化可行性分析 | 第29-30页 |
| ·鲁棒性分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 旋转二级倒立摆系统的数学模型建立 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·LAGRANGE 方程及其特点 | 第32-33页 |
| ·旋转二级倒立摆的结构特点 | 第33-34页 |
| ·旋转二级倒立摆的动力学分析及模型建立 | 第34-40页 |
| ·旋转二级倒立摆的动力学分析 | 第34-36页 |
| ·旋转二级倒立摆系统的模型建立 | 第36-40页 |
| ·旋转二级倒立摆的能控性分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 神经网络预测控制在旋转二级倒立摆系统中的应用 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·基于神经网络的预测控制系统结构 | 第43-44页 |
| ·倒立摆的预测控制器设计 | 第44-51页 |
| ·倒立摆系统的BP 网络预测模型 | 第45-46页 |
| ·预测控制算法 | 第46-49页 |
| ·滚动优化的改进 | 第49-51页 |
| ·试验仿真及结果分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 旋转二级倒立摆的H_∞鲁棒预测控制 | 第54-61页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·倒立摆的H_∞鲁棒预测控制器设计 | 第54-58页 |
| ·设计参数的计算 | 第55-56页 |
| ·鲁棒稳定性分析 | 第56-58页 |
| ·试验仿真及结果分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |