复杂型面模具表面处理的六轴机器人离线编程与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源、背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 本文主要内容和目标 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究路线 | 第16-18页 |
| 2 机器人运动学分析 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人位姿描述与坐标变换 | 第18-24页 |
| 2.3 运动学正解 | 第24-28页 |
| 2.4 运动学逆解 | 第28-30页 |
| 2.5 姿态优化算法 | 第30-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 加工轨迹总体规划 | 第35-42页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 加工轨迹需求分析 | 第35-36页 |
| 3.3 复杂曲面的加工轨迹规划 | 第36-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 机器人仿真校验 | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 利用Matlab建立机器人模型 | 第43-44页 |
| 4.3 运动学模型的检验 | 第44-47页 |
| 4.4 轨迹规划仿真与干涉检查 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 机器人离线编程与仿真系统 | 第50-58页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 机器人软件系统架构 | 第50-51页 |
| 5.3 系统应用实例 | 第51-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文结论 | 第58页 |
| 6.2 研究展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 附录 攻读学位期间发表的论文 | 第68页 |
