基于惯性测量单元的上肢位置跟踪技术研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 动作跟踪技术 | 第9-11页 |
| 1.3 惯性技术的发展 | 第11-13页 |
| 1.3.1 惯性导航技术的发展 | 第11页 |
| 1.3.2 微机电技术 | 第11-12页 |
| 1.3.3 微惯性技术 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要内容和组织架构 | 第13-16页 |
| 1.4.1 论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 惯性导航系统基本原理 | 第16-30页 |
| 2.1 概述 | 第16-18页 |
| 2.2 常用坐标系及其转换关系 | 第18-20页 |
| 2.2.1 各坐标系的定义 | 第18-20页 |
| 2.2.2 各坐标系之间的转换关系 | 第20页 |
| 2.3 惯性导航系统的姿态更新算法 | 第20-25页 |
| 2.3.1 姿态更新算法 | 第20-21页 |
| 2.3.2 四元数算法 | 第21-25页 |
| 2.4 捷联式惯性导航算法 | 第25-28页 |
| 2.4.1 姿态信息的计算 | 第25-26页 |
| 2.4.2 速度、位置信息的计算 | 第26-28页 |
| 2.5 捷联式惯性导航系统误差分析 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 上肢位置跟踪方案设计 | 第30-42页 |
| 3.1 概述 | 第30-31页 |
| 3.2 捷联惯导算法单元 | 第31-32页 |
| 3.3 零速检测单元 | 第32-34页 |
| 3.4 卡尔曼滤波单元 | 第34-39页 |
| 3.4.1 离散卡尔曼滤波方程 | 第35-36页 |
| 3.4.2 上肢位置跟踪的卡尔曼滤波 | 第36-39页 |
| 3.5 RTS固定区间平滑单元 | 第39-40页 |
| 3.6 本章总结 | 第40-42页 |
| 第4章 上肢位置跟踪系统仿真及实验 | 第42-60页 |
| 4.1 硬件采集模块 | 第42-43页 |
| 4.2 软件开发平台 | 第43-44页 |
| 4.3 上肢位置跟踪系统仿真 | 第44-52页 |
| 4.3.1 姿态测量仿真 | 第44-45页 |
| 4.3.2 位置测量仿真 | 第45-46页 |
| 4.3.3 零速检测单元仿真 | 第46-47页 |
| 4.3.4 卡尔曼滤波单元仿真 | 第47-51页 |
| 4.3.5 RTS固定区间平滑单元仿真 | 第51-52页 |
| 4.4 实验验证及分析 | 第52-59页 |
| 4.4.1 手臂试验 | 第52-54页 |
| 4.4.2 机械臂试验 | 第54-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60-61页 |
| 5.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
