| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 本文研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容及结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 四旋翼无人机动力学模型 | 第14-24页 |
| 2.1 四旋翼无人机飞行原理分析 | 第14-17页 |
| 2.1.1 四旋翼无人机主要部件 | 第14-15页 |
| 2.1.2 四旋翼无人机控制原理 | 第15-17页 |
| 2.2 四旋翼无人机动力学模型 | 第17-23页 |
| 2.2.1 坐标转换矩阵 | 第17-19页 |
| 2.2.2 线性建模 | 第19-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 无人机姿态控制系统的分数阶控制器设计及仿真 | 第24-39页 |
| 3.1 PID控制理论 | 第24-25页 |
| 3.2 分数阶微积分定义与性质 | 第25-29页 |
| 3.2.1 分数阶微积分定义 | 第25-28页 |
| 3.2.2 分数阶微积分性质 | 第28-29页 |
| 3.3 分数阶系统的数学描述 | 第29页 |
| 3.3.1 时域描述 | 第29页 |
| 3.3.2 频域描述 | 第29页 |
| 3.3.3 状态空间描述 | 第29页 |
| 3.4 分数阶控制器 | 第29-33页 |
| 3.4.1 分数阶控制器的分类 | 第29-30页 |
| 3.4.2 分数阶控制器的设计 | 第30-31页 |
| 3.4.3 分数阶控制器的参数整定 | 第31-33页 |
| 3.5 基于分数阶控制算法的无人机姿态控制系统设计及仿真 | 第33-38页 |
| 3.5.1 高度控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.5.2 横滚/俯仰控制器设计 | 第35-36页 |
| 3.5.3 偏航控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.5.4 仿真结果分析 | 第38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 无人机姿态控制系统的自抗扰控制器的设计及仿真 | 第39-53页 |
| 4.1 非线性自抗扰控制理论 | 第39-46页 |
| 4.1.1 非线性自抗扰的发展 | 第39-40页 |
| 4.1.2 非线性自抗扰的结构 | 第40-46页 |
| 4.2 线性自抗扰控制理论 | 第46-49页 |
| 4.2.1 线性扩张状态观测器 | 第47-48页 |
| 4.2.2 扰动补偿 | 第48页 |
| 4.2.3 反馈控制律 | 第48-49页 |
| 4.3 基于自抗扰控制的无人机姿态控制系统设计及仿真 | 第49-52页 |
| 4.3.1 高度控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 横滚/俯仰控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.3.3 偏航控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.3.4 仿真结果分析 | 第52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于分数阶自抗扰的无人机姿态控制系统设计 | 第53-60页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 分数阶自抗扰控制器 | 第53-55页 |
| 5.2.1 分数阶自抗扰控制器结构设计 | 第53-54页 |
| 5.2.2 分数阶自抗扰控制器的参数整定 | 第54-55页 |
| 5.3 基于分数阶自抗扰控制算法的无人机姿态控制系统设计 | 第55-59页 |
| 5.3.1 高度控制器设计 | 第55-57页 |
| 5.3.2 横滚/俯仰控制器设计 | 第57-58页 |
| 5.3.3 偏航控制器设计 | 第58-59页 |
| 5.3.4 仿真结果分析 | 第59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 6.1 总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-63页 |
