| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 双目视觉技术的研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 基于FPGA进行图像处理的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 基于嵌入式平台双目视觉技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要内容及章节安排 | 第14-17页 |
| 第2章 双目视觉测距理论与实现 | 第17-35页 |
| 2.1 摄像机成像模型 | 第17-22页 |
| 2.1.1 坐标系转换 | 第17-19页 |
| 2.1.2 针孔成像模型与透镜成像模型 | 第19-21页 |
| 2.1.3 非线性成像模型 | 第21-22页 |
| 2.2 双目视觉测距模型 | 第22-24页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第24-26页 |
| 2.3.1 张正友标定法 | 第24页 |
| 2.3.2 立体标定原理 | 第24-25页 |
| 2.3.3 基于Matlab的标定实现 | 第25-26页 |
| 2.4 立体校正 | 第26-31页 |
| 2.5 基于Zynq平台的双目测距实现流程 | 第31-34页 |
| 2.5.1 系统结构 | 第31-33页 |
| 2.5.2 测距流程 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于Zynq平台的图像采集与显示实现 | 第35-51页 |
| 3.1 Zynq平台介绍 | 第35-38页 |
| 3.1.1 Zynq资源与优势 | 第35-37页 |
| 3.1.2 Zynq软硬件开发协同开发 | 第37-38页 |
| 3.2 图像采集平台搭建 | 第38-45页 |
| 3.2.1 OV5640CMOS摄像头介绍 | 第39-41页 |
| 3.2.2 摄像头采集模块 | 第41-42页 |
| 3.2.3 Video转AXI-Stream模块 | 第42-43页 |
| 3.2.4 AXIVideoDirectMemoryAccess模块 | 第43-45页 |
| 3.3 图像显示平台搭建 | 第45-47页 |
| 3.3.1 VideoOnScreenDisplay模块 | 第45-46页 |
| 3.3.2 AXI4-Stream转Video模块 | 第46页 |
| 3.3.3 HDMI显示控制 | 第46-47页 |
| 3.4 网络发送功能实现 | 第47-49页 |
| 3.4.1 LwiP协议介绍 | 第48页 |
| 3.4.2 图像数据恢复 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 基于Zynq平台的图像预处理加速实现 | 第51-65页 |
| 4.1 FPGA硬件加速原理 | 第51-52页 |
| 4.2 VivadoHLS概述 | 第52-55页 |
| 4.2.1 HLS工具开发流程 | 第53-54页 |
| 4.2.2 HLS工具优化流程 | 第54-55页 |
| 4.3 基于Zynq的图像预处理实现 | 第55-59页 |
| 4.3.1 高斯滤波 | 第55-56页 |
| 4.3.2 颜色空间转换 | 第56-57页 |
| 4.3.3 颜色阈值分割 | 第57-58页 |
| 4.3.4 形态学处理 | 第58-59页 |
| 4.4 基于HLS的图像通路搭建 | 第59-64页 |
| 4.4.1 基于HLS的图像处理设计 | 第59-60页 |
| 4.4.2 基于静态图片的HLS图像预处理加速实验 | 第60-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 基于Zynq平台的双目视觉测距实现与实验 | 第65-87页 |
| 5.1 测距算法实现 | 第65-68页 |
| 5.1.1 实时图像采集处理通路搭建 | 第66页 |
| 5.1.2 标志物中心提取 | 第66-67页 |
| 5.1.3 三维坐标恢复 | 第67-68页 |
| 5.2 测距实验结果 | 第68-83页 |
| 5.2.1 Z方向相对距离测量 | 第70-76页 |
| 5.2.2 X方向相对距离测量 | 第76-79页 |
| 5.2.3 Y方向相对距离测量 | 第79-83页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第83-85页 |
| 5.3.1 误差分析 | 第84-85页 |
| 5.3.2 速度分析 | 第85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
