| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外发展和研究状况 | 第13-17页 |
| 1.2.1 单目视觉里程计 | 第14-15页 |
| 1.2.2 立体视觉里程计 | 第15-16页 |
| 1.2.3 三维视觉里程计 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 Kinect2.0相机标定 | 第19-28页 |
| 2.1 Kinect介绍 | 第19-20页 |
| 2.2 Kinect2.0的标定与配准原理 | 第20-24页 |
| 2.2.1 Kinect2.0深度测量原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 相机模型 | 第21-24页 |
| 2.3 Kinect2.0标定与配准实验 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 视觉里程计的算法研究 | 第28-40页 |
| 3.1 ORB特征点匹配算法及其改进 | 第28-36页 |
| 3.1.1 ORB算法概述 | 第29-31页 |
| 3.1.2 改进的ORB特征点匹配算法 | 第31-33页 |
| 3.1.3 实验结果与分析 | 第33-36页 |
| 3.2 剔除误匹配方法的研究与改进 | 第36-38页 |
| 3.3 运动变换估计及优化 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于视觉里程计算法的VSLAM研究 | 第40-48页 |
| 4.1 VO算法改进前后的VSLAM数据对比实验 | 第40-42页 |
| 4.2 基于改进VO算法的实时VSLAM系统搭建及实验 | 第42-47页 |
| 4.2.1 实验平台搭建 | 第43-44页 |
| 4.2.2 实验结果与分析 | 第44-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 总结与展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-56页 |
| 附录 | 第56-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |