| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-23页 |
| 1.3.1 智能柔性梁结构的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 智能材料的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 信号滤波技术的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.4 驱动器非线性特性的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.5 振动控制算法研究现状 | 第19-23页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 旋转双柔性梁结构振动特性分析 | 第25-45页 |
| 2.1 行星减速器驱动旋转双柔性压电梁系统 | 第25-26页 |
| 2.2 旋转双柔性压电梁的材料和尺寸参数 | 第26-28页 |
| 2.3 行星齿轮减速器驱动旋转双柔性梁系统特性分析 | 第28-36页 |
| 2.3.1 行星齿轮减速器的摩擦非线性和间隙非线性 | 第28-33页 |
| 2.3.2 旋转双柔性压电梁的ANSYS模态分析和耦合特性分析 | 第33-36页 |
| 2.4 旋转双柔性梁结构的动力学模型 | 第36-40页 |
| 2.5 考虑齿轮间隙的行星减速器动力学模型 | 第40-43页 |
| 2.6 行星减速器驱动旋转双柔性压电梁系统的振动控制策略 | 第43-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 旋转双柔性梁振动主动控制算法 | 第45-72页 |
| 3.1 PD控制算法设计 | 第45-46页 |
| 3.2 非线性T-S模糊控制算法设计 | 第46-52页 |
| 3.2.1 MIMO系统模糊控制器结构的确定 | 第48-49页 |
| 3.2.2 非线性T-S模糊控制器的语言变量和论域 | 第49页 |
| 3.2.3 模糊语言值的隶属度函数 | 第49-50页 |
| 3.2.4 模糊推理规则设计 | 第50-52页 |
| 3.3 分层递推模糊控制算法设计 | 第52-69页 |
| 3.3.1 基于MISO系统的分层递推模糊控制器 | 第53-54页 |
| 3.3.2 旋转双柔性压电梁分层递推模糊控制器结构的确定 | 第54-55页 |
| 3.3.3 状态观测器设计 | 第55-63页 |
| 3.3.4 能量指标的计算和输入变量的分离 | 第63页 |
| 3.3.5 高层推理机及功能模块设计 | 第63-64页 |
| 3.3.6 底层推理机的设计 | 第64-67页 |
| 3.3.7 激活函数的优化 | 第67-68页 |
| 3.3.8 分层递推结构的性能分析 | 第68-69页 |
| 3.4 Butterworth滤波器设计 | 第69-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第四章 旋转双柔性梁振动主动控制实验系统设计 | 第72-89页 |
| 4.1 实验系统硬件 | 第72-75页 |
| 4.2 控制系统软件 | 第75-81页 |
| 4.2.1 控制主程序设计 | 第75-77页 |
| 4.2.2 运动控制卡设置及内部函数 | 第77-78页 |
| 4.2.3 运动控制器初始化程序 | 第78-79页 |
| 4.2.4 运动控制器内部时钟定时程序 | 第79-80页 |
| 4.2.5 控制软件界面设计 | 第80-81页 |
| 4.3 旋转双柔性压电梁结构自由振动信号采集 | 第81-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 旋转双柔性梁结构振动控制实验结果与比较 | 第89-133页 |
| 5.1 旋转双柔性梁PD控制实验结果 | 第89-101页 |
| 5.1.1 压电驱动器驱动PD控制实验结果 | 第89-91页 |
| 5.1.2 压电驱动器反接驱动PD控制实验结果 | 第91-94页 |
| 5.1.3 伺服电机驱动PD控制实验结果 | 第94-96页 |
| 5.1.4 压电驱动器和伺服电机复合驱动PD控制实验结果 | 第96-99页 |
| 5.1.5 双柔性梁转动过程中的压电驱动PD控制实验结果 | 第99-101页 |
| 5.2 旋转双柔性梁非线性T-S模糊控制实验结果 | 第101-114页 |
| 5.2.1 压电驱动器驱动非线性T-S模糊控制实验结果 | 第102-104页 |
| 5.2.2 压电驱动器反接驱动非线性T-S模糊控制实验结果 | 第104-107页 |
| 5.2.3 伺服电机驱动非线性T-S模糊控制实验结果 | 第107-109页 |
| 5.2.4 压电驱动器和伺服电机复合驱动非线性T-S模糊控制实验结果 | 第109-111页 |
| 5.2.5 双柔性梁转动过程中的压电驱动非线性T-S模糊控制实验结果 | 第111-114页 |
| 5.3 旋转双柔性梁分层递推模糊控制振动实验结果 | 第114-131页 |
| 5.3.1 压电驱动器驱动分层递推模糊控制实验结果 | 第114-118页 |
| 5.3.2 压电驱动器反接驱动分层递推模糊控制实验结果 | 第118-122页 |
| 5.3.3 伺服电机驱动分层递推模糊控制实验结果 | 第122-125页 |
| 5.3.4 压电驱动器和伺服电机复合驱动分层递推模糊控制实验结果 | 第125-128页 |
| 5.3.5 双柔性梁转动过程中的压电驱动分层递推模糊控制实验结果 | 第128-131页 |
| 5.4 本章小结 | 第131-133页 |
| 总结与展望 | 第133-135页 |
| 全文工作总结 | 第133-134页 |
| 今后研究方向与展望 | 第134-135页 |
| 参考文献 | 第135-144页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第144-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 附件 | 第146页 |
