基于机器视觉的移罐机械手柔性控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 机器视觉国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 移动网络在工业中运用现状 | 第12-13页 |
| 1.4 机械手控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4.1 机械手驱动与控制方式现状 | 第13-14页 |
| 1.4.2 步进电机控制算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.3 柔性控制技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 课题的研究内容 | 第16-17页 |
| 1.6 论文总体结构 | 第17-19页 |
| 第2章 罐体移送机械手的运动学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 机械手结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2 移送系统控制目标 | 第20-21页 |
| 2.3 机械手位姿简述 | 第21-23页 |
| 2.4 机械手运动学分析 | 第23-26页 |
| 2.5 机械手路径仿真验证 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 视觉柔性控制系统总体设计 | 第29-36页 |
| 3.1 控制系统硬件平台搭建 | 第29-32页 |
| 3.1.1 控制器的选择 | 第29-30页 |
| 3.1.2 工业相机的选择 | 第30-31页 |
| 3.1.3 安卓手机和PC机的选择 | 第31-32页 |
| 3.2 视觉反馈柔性控制系统软件框架 | 第32-35页 |
| 3.2.1 系统模块组成与软件框架 | 第32-34页 |
| 3.2.2 各软件模块之间的通讯方式 | 第34-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 视觉识别系统研究 | 第36-53页 |
| 4.1 视觉识别系统设计目标 | 第36页 |
| 4.2 视频图像预处理 | 第36-41页 |
| 4.2.1 灰度化处理 | 第37-38页 |
| 4.2.2 降噪处理 | 第38-40页 |
| 4.2.3 二值化处理 | 第40-41页 |
| 4.3 基于Hough变换的罐体/夹具定位方法 | 第41-45页 |
| 4.3.1 Hough圆变换的原理 | 第41-42页 |
| 4.3.2 Houh圆变换识别罐体/夹具 | 第42-45页 |
| 4.4 相机模型的建立 | 第45-49页 |
| 4.4.1 像素坐标系与世界坐标系之间的转换 | 第45-48页 |
| 4.4.2 相机标定确定相机内参数 | 第48-49页 |
| 4.5 视觉反馈流程设计 | 第49-52页 |
| 4.5.1 一次夹取的流程设计 | 第49-50页 |
| 4.5.2 周向进给临界参数 | 第50-51页 |
| 4.5.3 径向进给临界参数 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 上、下位机通讯与控制研究 | 第53-68页 |
| 5.1 本地控制模块 | 第53-63页 |
| 5.1.1 Modbus协议 | 第53-55页 |
| 5.1.2 PLC程序设计 | 第55-57页 |
| 5.1.3 PC上位机设计 | 第57-59页 |
| 5.1.4 二段指数型加减速控制算法研究 | 第59-63页 |
| 5.2 远程控制模块 | 第63-67页 |
| 5.2.1 Socket网络编程 | 第64-65页 |
| 5.2.2 安卓客户端设计 | 第65-66页 |
| 5.2.3 PC服务器设计 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 罐体移送机械手控制系统测试 | 第68-76页 |
| 6.1 机械手控制系统硬件系统 | 第68页 |
| 6.2 机械手系统单元模块测试 | 第68-73页 |
| 6.2.1 PC与PLC的通讯测试 | 第69-70页 |
| 6.2.2 安卓客户端与PC服务端通讯测试 | 第70-71页 |
| 6.2.3 二段指数型加速算法测试 | 第71-73页 |
| 6.3 移罐机械手整体系统测试 | 第73-75页 |
| 6.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第7章 结论和展望 | 第76-78页 |
| 7.1 结论 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第83页 |
