| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 选题的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 伺服系统概述 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 控制策略方面 | 第10-12页 |
| 1.3.2 硬件方面 | 第12页 |
| 1.4 滑模变结构理论概述 | 第12-13页 |
| 1.5 研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 PMSM伺服控制系统及矢量控制技术 | 第15-30页 |
| 2.1 PMSM结构和种类 | 第15-16页 |
| 2.2 PMSM的解耦模型 | 第16-19页 |
| 2.2.1 A-B-C三相坐标物理模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 α-β两相静止坐标下的数学模型 | 第17-18页 |
| 2.2.3 d-q轴坐标系下的数学模型 | 第18-19页 |
| 2.3 PMSM等效电路图 | 第19-20页 |
| 2.4 PMSM矢量控制方式 | 第20-22页 |
| 2.5 PMSM模型搭建 | 第22页 |
| 2.6 SVPWM节原理及实现 | 第22-29页 |
| 2.6.1 SVPWM定义及原理 | 第22-24页 |
| 2.6.2 基本的空间电压矢量 | 第24-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于PI永磁同步电机位置伺服控制系统设计及仿真 | 第30-46页 |
| 3.1 电流环设计 | 第30-32页 |
| 3.2 速度环PI控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.3 位置环PI控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.4 PMSM伺服控制系统三环控制器系统建立与仿真分析 | 第35-44页 |
| 3.4.1 PMSM伺服系统双闭环搭建 | 第36-37页 |
| 3.4.2 PMSM伺服系统三闭环搭建 | 第37页 |
| 3.4.3 系统仿真分析 | 第37-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 串级滑模变结构PMSM伺服系统速度环设计及仿真 | 第46-65页 |
| 4.1 滑模变结构基本原理 | 第46-48页 |
| 4.1.1 模态定义以及数学表达式 | 第46-47页 |
| 4.1.2 变结构控制定义 | 第47页 |
| 4.1.3 变结构控制三个基本条件 | 第47-48页 |
| 4.2 基于滑模变结构算法的控制器设计方法 | 第48-51页 |
| 4.2.1 切换面设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 控制律设计 | 第49-51页 |
| 4.3 滑模变结构控制器设计方法的不足 | 第51-53页 |
| 4.3.1 滑模变结构抖动产生的原因 | 第51-53页 |
| 4.3.2 解决方案 | 第53页 |
| 4.4 PMSM调速系统滑模变结构设计与仿真分析 | 第53-64页 |
| 4.4.1 PMSM调速系统变结构设计 | 第53-57页 |
| 4.4.2 PMSM调速系统模糊滑模变结构设计 | 第57-58页 |
| 4.4.3 PMSM调速系统变结构控制仿真分析 | 第58-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 串级滑模变结构PMSM伺服系统位置环设计及仿真 | 第65-73页 |
| 5.1 PMSM位置环设计 | 第65-67页 |
| 5.2 PMSM串级变结构位置伺服系统仿真 | 第67-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-75页 |
| 总结 | 第73-74页 |
| 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
