基于SEA的足式机器人单腿结构设计及控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 SEA在足式机器人的应用现状 | 第9-11页 |
| 1.4 SEA的结构和控制方法研究现状 | 第11-16页 |
| 1.5 研究现状总结与分析 | 第16页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章SEA关节单腿的结构设计 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 单腿自由度配置和关键参数的选择 | 第18-19页 |
| 2.3 大负载、液压驱动的SEA设计 | 第19-27页 |
| 2.3.1 弹性元件设计 | 第20-23页 |
| 2.3.2 弹性元件刚度测量平台设计和实验分析 | 第23-25页 |
| 2.3.3 传动机构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.4 关节传感器的布置和选型 | 第26-27页 |
| 2.4 单腿结构设计 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 单腿系统控制算法和仿真研究 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 SEA单关节力伺服算法设计和仿真分析 | 第30-36页 |
| 3.2.1 SEA单关节运动学建模 | 第30-31页 |
| 3.2.2 单关节力伺服算法研究 | 第31-32页 |
| 3.2.3 液压驱动器位置伺服研究 | 第32-34页 |
| 3.2.4 单关节力伺服仿真分析 | 第34-36页 |
| 3.3 单关节基于力的阻抗控制算法设计和仿真分析 | 第36-38页 |
| 3.3.1 单关节阻抗伺服算法设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 单关节阻抗伺服仿真分析 | 第37-38页 |
| 3.4 单腿力和阻抗控制方法研究和仿真分析 | 第38-45页 |
| 3.4.1 单腿关节力伺服研究 | 第39-40页 |
| 3.4.2 单腿足端阻抗伺服研究 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 单腿系统伺服实验研究 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 单腿实验平台搭建 | 第46-47页 |
| 4.3 关节力和阻抗伺服实验研究 | 第47-54页 |
| 4.3.1 关节力矩伺服精度数值分析 | 第47-48页 |
| 4.3.2 关节力矩伺服实验研究 | 第48-51页 |
| 4.3.3 关节阻抗伺服实验研究 | 第51-54页 |
| 4.4 单腿阻抗伺服实验研究 | 第54-59页 |
| 4.4.1 基于单腿阻抗的足端阻抗控制实验研究 | 第54-57页 |
| 4.4.2 单腿足端与地面冲击实验研究 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
