| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 除草机器人国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 导航系统国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 GPS在机器人导航系统应用国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 模糊控制国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 研究内容及技术路线 | 第18-20页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第19-20页 |
| 2 导航方式的确定 | 第20-24页 |
| 2.1 航位推算导航 | 第20-21页 |
| 2.2 GPS导航 | 第21页 |
| 2.3 光反射导航 | 第21-22页 |
| 2.4 模糊控制器导航 | 第22页 |
| 2.5 导航方式的确定 | 第22-23页 |
| 2.6 小结 | 第23-24页 |
| 3 采用GPS确定除草机器人田间行走规则 | 第24-32页 |
| 3.1 GPS概述 | 第24页 |
| 3.2 GPS组成 | 第24-26页 |
| 3.3 GPS定位原理 | 第26-27页 |
| 3.4 GPS导航误差 | 第27-29页 |
| 3.4.1 与GPS定位导航相关的卫星存在误差 | 第27页 |
| 3.4.2 与GPS信号传播相关的误差 | 第27-28页 |
| 3.4.3 与观测和用户接收机相关的误差 | 第28页 |
| 3.4.4 GPS确定除草机器人田间行走规则 | 第28-29页 |
| 3.5 小结 | 第29-32页 |
| 4 采用模糊控制确定除草机器人行内行走路径 | 第32-42页 |
| 4.1 模糊控制概述 | 第32页 |
| 4.2 模糊控制器 | 第32-35页 |
| 4.2.1 模糊控制器基本结构 | 第32-34页 |
| 4.2.2 模糊化 | 第34页 |
| 4.2.3 知识库 | 第34页 |
| 4.2.4 模糊推理 | 第34页 |
| 4.2.5 清晰化 | 第34-35页 |
| 4.2.6 模糊控制器的维数 | 第35页 |
| 4.3 模糊控制确定除草机器人行内行走路径 | 第35-40页 |
| 4.3.1 确定模糊控制的隶属度函数并进行模糊化 | 第36-37页 |
| 4.3.2 建立控制规则,采用模糊条件语句描述 | 第37-39页 |
| 4.3.3 解模糊及稳定性分析 | 第39-40页 |
| 4.4 小结 | 第40-42页 |
| 5 基于Matlab的除草机器人导航路径模拟与精度分析 | 第42-49页 |
| 5.1 Matlab概述 | 第42-43页 |
| 5.2 除草机器人模糊控制器仿真 | 第43-45页 |
| 5.3 仿真结果 | 第45-47页 |
| 5.4 小结 | 第47-49页 |
| 6 导航系统性能测试及其试验结果 | 第49-56页 |
| 6.1 除草机器人相关指标要求 | 第49-50页 |
| 6.2 运行脱离轨道试验和测试 | 第50-52页 |
| 6.3 避障能力测试 | 第52-54页 |
| 6.4 纠正及纠偏能力测试 | 第54-55页 |
| 6.5 小结 | 第55-56页 |
| 7 结论 | 第56-59页 |
| 7.1 全文结论 | 第56-57页 |
| 7.2 今后研究方向 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 附录A：本人在攻读硕士学位期间的科研成果 | 第65页 |