| 致谢 | 第5-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 动感模拟器介绍 | 第11-16页 |
| 1.2.1 动感模拟器的分类与应用 | 第11-12页 |
| 1.2.2 动感模拟器的构成 | 第12-13页 |
| 1.2.3 动感模拟器的发展过程 | 第13-16页 |
| 1.3 六自由度平台介绍 | 第16-17页 |
| 1.4 体感算法介绍 | 第17-18页 |
| 1.5 本论文完成的主要工作 | 第18-20页 |
| 2 六自由度平台 | 第20-34页 |
| 2.1 六自由度平台结构特点 | 第20-22页 |
| 2.1.1 六自由度平台类型 | 第20-21页 |
| 2.1.2 并联机构自由度计算 | 第21-22页 |
| 2.2 Stewart平台坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 2.3 Stewart平台工作空间向量 | 第23-24页 |
| 2.4 Stewart平台位置分析 | 第24-27页 |
| 2.4.1 姿态变换矩阵 | 第24-26页 |
| 2.4.2 Stewart平台位置反解 | 第26-27页 |
| 2.5 Stewart平台速度和加速度分析 | 第27-32页 |
| 2.5.1 速度变换矩阵 | 第27-28页 |
| 2.5.2 上平台速度和加速度分析 | 第28-29页 |
| 2.5.3 电动缸速度和加速度分析 | 第29-31页 |
| 2.5.4 电动缸速度和上平台速度分析 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 体感模拟算法 | 第34-56页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 人体感知系统 | 第34-38页 |
| 3.2.1 人体感知系统构成 | 第34-35页 |
| 3.2.2 人体耳石模型 | 第35-38页 |
| 3.3 体感模拟原理 | 第38-39页 |
| 3.4 经典洗出算法总体结构 | 第39-49页 |
| 3.4.1 信号缩比策略 | 第40-42页 |
| 3.4.2 平台协调运动模式 | 第42-44页 |
| 3.4.3 平台平动运动模式 | 第44-47页 |
| 3.4.4 平台转动运动模式 | 第47-49页 |
| 3.5 经典洗出算法参数的选择 | 第49-54页 |
| 3.5.1 低通滤波器参数选择 | 第49-51页 |
| 3.5.2 高通滤波器参数选择 | 第51-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 4 经典洗出算法仿真及改进 | 第56-68页 |
| 4.1 仿真模型 | 第56-58页 |
| 4.1.1 经典洗出算法仿真框图 | 第56-58页 |
| 4.1.2 六自由度平台SimMechanics模型 | 第58页 |
| 4.2 滤波器性能分析 | 第58-61页 |
| 4.3 问题的提出 | 第61-63页 |
| 4.4 经典洗出算法的改进 | 第63-66页 |
| 4.4.1 经典洗出算法改进原理 | 第63-64页 |
| 4.4.2 角加速度转换成角度的二次滤波 | 第64-65页 |
| 4.4.3 改进后的经典洗出算法结构框图 | 第65页 |
| 4.4.4 改进后的经典洗出算法仿真 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 5 动感模拟器的实现 | 第68-80页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 试验系统硬件部分 | 第68-71页 |
| 5.2.1 试验系统主要部件及参数 | 第68-69页 |
| 5.2.2 试验系统控制说明 | 第69-70页 |
| 5.2.3 平台加速度采集 | 第70-71页 |
| 5.3 改进前后经典洗出算法试验验证 | 第71-77页 |
| 5.3.1 "rFactor2"仿真模拟器输出数据 | 第71-72页 |
| 5.3.2 经典洗出算法改进前后输出加速度信号对比 | 第72-77页 |
| 5.4 经典洗出算法改进前后比较 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 6 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 作者简历 | 第86-90页 |
| 学位论文数据集 | 第90页 |
