移动焊接机器人运动学分析及复合轮设计与仿真研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 课题来源、研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 爬壁机器人吸附方式 | 第10-19页 |
| 1.2.1 磁轮式吸附 | 第12-15页 |
| 1.2.2 履带式吸附 | 第15-16页 |
| 1.2.3 轮履复合式永磁吸附 | 第16-18页 |
| 1.2.4 非接触式吸附 | 第18-19页 |
| 1.3 磁轮的结构 | 第19-23页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 移动焊接爬壁人机器人结构 | 第25-32页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 移动焊接机器人的设计要求及总体方案的拟定 | 第25-27页 |
| 2.2.1 机器人移动机构的设计要求 | 第25页 |
| 2.2.2 机器人总体机构的设计方案的选择 | 第25-27页 |
| 2.3 复合轮的结构 | 第27-28页 |
| 2.4 电机功率的计算 | 第28-30页 |
| 2.4.1 机器人受力分析 | 第28-30页 |
| 2.4.2 驱动功率的计算 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 移动焊接机器人运动学分析 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 运动学数学理论基础 | 第33页 |
| 3.3 运动学模型的建立 | 第33-41页 |
| 3.3.1 移动机器人的参数关系 | 第33-36页 |
| 3.3.2 移动机器人的转向原理 | 第36-37页 |
| 3.3.3 机器人四轮差速转向时运动学模型 | 第37-38页 |
| 3.3.4 机器人 matlab 轨迹跟踪仿真 | 第38-40页 |
| 3.3.5 四轮差速转向移动机器人误差模型 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 复合轮运动仿真 | 第42-47页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 ADAMS 中模型获得的方法 | 第42-43页 |
| 4.3 复合轮的 ADAMS 仿真 | 第43-46页 |
| 4.3.1 模型的导入 | 第43页 |
| 4.3.2 约束的加载 | 第43-45页 |
| 4.3.3 仿真处理 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 复合轮的磁场仿真与优化 | 第47-57页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 ANSYS 仿真的理论及仿真步骤 | 第47-48页 |
| 5.3 复合轮的 ANSYS 仿真 | 第48-52页 |
| 5.3.1 模型的建立 | 第48-49页 |
| 5.3.2 材料说明 | 第49-50页 |
| 5.3.3 网格的划分与负载的加载 | 第50页 |
| 5.3.4 求解和查看后处理 | 第50-52页 |
| 5.4 复合轮的结构优化 | 第52-56页 |
| 5.4.1 大轭铁的厚度优化 | 第52-53页 |
| 5.4.2 隔磁铝块的厚度优化 | 第53-55页 |
| 5.4.3 零件间间隙的影响 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 复合轮的实验 | 第57-68页 |
| 6.1 引言 | 第57页 |
| 6.2 单个复合轮实验 | 第57-60页 |
| 6.2.1 复合轮的吸附力实验 | 第57-58页 |
| 6.2.2 复合轮的摩擦力实验 | 第58-60页 |
| 6.3 四个复合轮实验 | 第60-66页 |
| 6.3.1 实验模型的装配 | 第60-61页 |
| 6.3.2 摩擦力实验 | 第61-65页 |
| 6.3.3 吸附力实验 | 第65-66页 |
| 6.4 误差分析 | 第66-67页 |
| 6.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 本文小结 | 第68页 |
| 7.2 工作展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第76页 |
