| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 机器人触觉传感技术国内外研究概况及发展趋势 | 第8-13页 |
| 1.1.1 触觉传感技术国内外研究概况 | 第8-10页 |
| 1.1.2 触觉传感技术发展的趋势 | 第10-13页 |
| 1.1.3 触觉传感技术在研究中存在的问题 | 第13页 |
| 1.2 本项目提出及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 非均匀触觉传感阵列的研究 | 第16-32页 |
| 2.1 触觉传感器的选择 | 第16-23页 |
| 2.1.1 触觉传感器的原理 | 第16-20页 |
| 2.1.2 触觉传感器材料的选择 | 第20-23页 |
| 2.2 导电橡胶的传感原理研究 | 第23-27页 |
| 2.2.1 导电橡胶导电原理 | 第23-25页 |
| 2.2.2 本课题选用导电橡胶性能说明 | 第25-27页 |
| 2.3 非均匀触觉传感阵列的研究 | 第27-30页 |
| 2.3.1 触觉传感阵列的研究 | 第27-29页 |
| 2.3.2 非均匀触觉传感阵列的设计 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 非均匀触觉传感阵列数据采集系统硬件设计 | 第32-54页 |
| 3.1 硬件系统原理 | 第32-35页 |
| 3.1.1 系统工作原理 | 第32-33页 |
| 3.1.2 系统构成 | 第33-35页 |
| 3.2 非均匀扫描电路的设计 | 第35-42页 |
| 3.2.1 阵列式扫描电路原理 | 第35-37页 |
| 3.2.2 电压镜扫描阵列 | 第37-38页 |
| 3.2.3 非均匀扫描电路阵列 | 第38-42页 |
| 3.3 硬件 PCB 板的设计 | 第42-52页 |
| 3.3.1 阵列 PCB 板设计 | 第43-44页 |
| 3.3.2 阵列控制 PCB 板设计 | 第44-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 4 非均匀触觉传感阵列数据采集系统软件设计 | 第54-68页 |
| 4.1 软件系统总体方案设计 | 第54-55页 |
| 4.2 数据采集方案选择 | 第55-57页 |
| 4.3 虚拟仪器技术介绍 | 第57-59页 |
| 4.4 数据采集系统的设计 | 第59-67页 |
| 4.4.1 LabVIEW 软件介绍 | 第59页 |
| 4.4.2 数据采集程序的设计 | 第59-66页 |
| 4.4.3 控制程序的设计 | 第66页 |
| 4.4.4 软件工作步骤 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 系统调试、实验与分析 | 第68-78页 |
| 5.1 实验平台介绍及调试 | 第68-70页 |
| 5.1.1 实验平台搭建 | 第68页 |
| 5.1.2 实验参数设置 | 第68-70页 |
| 5.2 实验过程及其结果 | 第70-76页 |
| 5.2.1 实验具体操作流程以及采集信号的显示 | 第70-75页 |
| 5.2.2 实验的结果 | 第75-76页 |
| 5.2.3 实验过程中的注意事项 | 第76页 |
| 5.3 实验误差分析 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 全文总结 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |