基于有限状态机的动力型假肢膝关节控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 人体运动膝关节基本特征及信息采集 | 第16-32页 |
| 2.1 下肢运动的特点分析及采集 | 第16-22页 |
| 2.1.1 人体下肢的运动特点分析 | 第16-17页 |
| 2.1.2 人体下肢的运动信息采集 | 第17-22页 |
| 2.2 路况和步速识别及运动数据库建立 | 第22-31页 |
| 2.2.1 路况识别 | 第22-23页 |
| 2.2.2 步速识别 | 第23-25页 |
| 2.2.3 步态相位划分及运动数据库建立 | 第25-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 动力型假肢膝关节的控制方法的研究 | 第32-42页 |
| 3.1 有限状态机的基本理论 | 第32-34页 |
| 3.1.1 有限状态机的数学定义 | 第33页 |
| 3.1.2 有限状态机的表达方式 | 第33-34页 |
| 3.2 有限状态机的开发工具 | 第34-35页 |
| 3.3 控制器模型搭建 | 第35-41页 |
| 3.3.1 平地运动控制器的模型搭建及运行实验 | 第35-37页 |
| 3.3.2 其他路况运动控制器模型搭建及运行实验 | 第37-39页 |
| 3.3.3 不同步速运动控制器的模型搭建 | 第39-40页 |
| 3.3.4 整体运动控制器的模型搭建 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 动力型假肢膝关节控制测试 | 第42-52页 |
| 4.1 动力型假肢膝关节结构原理介绍 | 第42-44页 |
| 4.2 海顿直线电机及驱动器 | 第44-46页 |
| 4.3 实验硬件电路的搭建 | 第46-47页 |
| 4.4 实验及结论 | 第47-51页 |
| 4.4.1 QuaRc 平台数字输出实验 | 第47-48页 |
| 4.4.2 动力型假肢膝关节控制实验及结论 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 论文主要完成的工作 | 第52页 |
| 5.2 工作展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第62页 |
