基于六自由度运动平台的智能优化控制算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 飞行模拟器的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 六自由度运动平台研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 控制算法的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 结构分析和运动学分析 | 第19-30页 |
| 2.1 平台的结构分析 | 第19页 |
| 2.2 平台特征参数设计 | 第19-21页 |
| 2.2.1 空间坐标系建立 | 第19-20页 |
| 2.2.2 结构参数设计 | 第20-21页 |
| 2.3 平台运动学分析 | 第21-29页 |
| 2.3.1 坐标系转换 | 第22-25页 |
| 2.3.2 位置反解 | 第25-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 控制算法的分析比较 | 第30-50页 |
| 3.1 人体运动感知系统 | 第30-35页 |
| 3.1.1 耳石模型 | 第31-33页 |
| 3.1.2 半规管模型 | 第33-35页 |
| 3.2 经典洗出算法 | 第35-39页 |
| 3.2.1 高通加速度通道 | 第35-37页 |
| 3.2.2 低通加速度通道 | 第37-38页 |
| 3.2.3 高通角速度通道 | 第38-39页 |
| 3.3 自适应洗出算法 | 第39-45页 |
| 3.3.1 自适应控制系统原理 | 第39-41页 |
| 3.3.2 自适应洗出算法设计 | 第41-45页 |
| 3.4 最优洗出算法 | 第45-47页 |
| 3.5 三种洗出算法的特点比较 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 洗出算法的智能优化 | 第50-66页 |
| 4.1 经典洗出算法的仿真与分析 | 第50-55页 |
| 4.2 模糊控制理论 | 第55页 |
| 4.3 模糊控制洗出算法 | 第55-58页 |
| 4.4 模糊逻辑 | 第58-61页 |
| 4.4.1 隶属函数 | 第58-59页 |
| 4.4.2 模糊规则 | 第59-61页 |
| 4.5 优化洗出算法建模与仿真 | 第61-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 动态仿真系统建模与仿真验证 | 第66-86页 |
| 5.1 动态仿真介绍 | 第66-67页 |
| 5.2 动态仿真系统建模 | 第67-80页 |
| 5.2.1 位置反解设计 | 第68-74页 |
| 5.2.2 PID控制器设计 | 第74-75页 |
| 5.2.3 执行机构设计 | 第75-80页 |
| 5.3 静态仿真验证 | 第80页 |
| 5.4 动态仿真分析 | 第80-85页 |
| 5.4.1 垂直方向动态仿真 | 第81-82页 |
| 5.4.2 纵轴方向动态仿真 | 第82-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 结论与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 结论 | 第86-87页 |
| 6.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 附录 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
