摘要 | 第10-11页 |
ABSTRACT | 第11-12页 |
第一章 绪论 | 第13-19页 |
1.1 课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
1.2 UWB定位技术的研究现状 | 第14-15页 |
1.3 室内定位技术的比较 | 第15-16页 |
1.4 本文研究内容以及文章结构 | 第16-19页 |
第二章 UWB概念和相关测量值估方法 | 第19-29页 |
2.1 UWB概述 | 第19-21页 |
2.1.1 UWB定义 | 第19-20页 |
2.1.2 超宽带系统的优势和特点 | 第20-21页 |
2.2 测量值估计与相应的数学模型 | 第21-25页 |
2.2.1 TOA估计及其定位模型 | 第22-23页 |
2.2.2 TDOA估计及其定位模型 | 第23-24页 |
2.2.3 AOA估计及其模型 | 第24-25页 |
2.2.4 接收信号强度法(RSSI) | 第25页 |
2.3 定位性能的评价指标 | 第25-26页 |
2.3.1 均方根误差(RMSE)、克拉美-罗奥下界(CRLB) | 第25-26页 |
2.3.2 圆/球误差概率(CEP/SEP) | 第26页 |
2.3.3 累计分布函数(CDF) | 第26页 |
2.4 本章小结 | 第26-29页 |
第三章 位置估计算法 | 第29-51页 |
3.1 经典的定位算法 | 第29-38页 |
3.1.1 Fang算法 | 第29-30页 |
3.1.2 Chan算法 | 第30-32页 |
3.1.3 仿真与分析 | 第32-38页 |
3.2 抗NLOS误差的卡尔曼滤波定位算法 | 第38-42页 |
3.3.1 卡尔曼滤波模型 | 第38-39页 |
3.3.2 非视距误差的抑制 | 第39-40页 |
3.3.3 扩展卡尔曼滤波器 | 第40-42页 |
3.3 仿真结果 | 第42-48页 |
3.4 本章小结 | 第48-51页 |
第四章 上位机界面的实现 | 第51-61页 |
4.1 UWB定位平台硬软件介绍 | 第51-53页 |
4.1.1 Plus定位系统硬件 | 第51-52页 |
4.1.2 编程工具 | 第52-53页 |
4.2 软件需求分析 | 第53页 |
4.3 上位机模块介绍 | 第53-58页 |
4.3.1 系统配置模块 | 第54-55页 |
4.3.2 TOA信息显示模块 | 第55-56页 |
4.2.3 定位结果实时轨迹显示模块 | 第56-57页 |
4.2.4 坐标显示模块 | 第57-58页 |
4.4 界面设计结果 | 第58-59页 |
4.5 本章小结 | 第59-61页 |
第五章 定位算法应用 | 第61-73页 |
5.1 实验环境 | 第61-63页 |
5.2 混合编程 | 第63-65页 |
5.3 算法实现 | 第65-70页 |
5.3.1 C | 第65-67页 |
5.3.2 Matlab算法模块 | 第67-70页 |
5.4 定位结果示例 | 第70-72页 |
5.5 定位结果分析 | 第72页 |
5.6 本章小结 | 第72-73页 |
第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
6.1 课题总结 | 第73页 |
6.2 课题展望 | 第73-75页 |
参考文献 | 第75-79页 |
致谢 | 第79-81页 |
攻读硕士学位期间参加的科研项目情况 | 第81-82页 |
学位论文评阅及答辩情况表 | 第82页 |