| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及选题意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外分布式电机驱动电动车辆研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 四轮转向与横摆力矩集成研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 四轮转向研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 直接横摆力矩控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 四轮转向和直接横摆力矩控制集成研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 分布式电机驱动的4WD/4WS车辆动力学模型建立 | 第18-26页 |
| 2.1 4WD/4WS的二自由度动力学模型 | 第18-20页 |
| 2.2 无刷直流电机建模 | 第20-22页 |
| 2.3 基于CarSim的分布式电机驱动的4WD/4WS车辆仿真建模 | 第22-25页 |
| 2.3.1 CarSim软件介绍 | 第22页 |
| 2.3.2 分布式电机驱动的4WD/4WS车辆建模 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于横摆力矩和四轮转向的联合控制策略研究 | 第26-40页 |
| 3.1 四轮转向和横摆力矩控制框图 | 第26-27页 |
| 3.2 四轮转向和横摆力矩联合控制系统设计 | 第27-34页 |
| 3.2.1 参考模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 模糊控制介绍 | 第28-29页 |
| 3.2.3 模糊控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.2.4 参数自校正模糊控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.2.5 力矩分配模块设计 | 第33-34页 |
| 3.3 仿真试验与验证 | 第34-39页 |
| 3.3.1 低速急剧双移线工况 | 第34-37页 |
| 3.3.2 高速连续正弦工况 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 试验样车平台搭建及样车实验 | 第40-62页 |
| 4.1 试验样车设计目标 | 第40页 |
| 4.2 样车各系统设计及开发 | 第40-56页 |
| 4.2.1 悬架系统设计 | 第40-44页 |
| 4.2.2 转向系统设计 | 第44-48页 |
| 4.2.3 动力系统设计 | 第48-50页 |
| 4.2.4 整车控制系统设计 | 第50-56页 |
| 4.3 样车实验与测试分析 | 第56-60页 |
| 4.3.1 直线加减速工况 | 第57-59页 |
| 4.3.2 右转向工况 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62页 |
| 5.2 存在的不足及工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 在学期间科研成果情况 | 第68页 |
