基于深度视觉反馈的助力移动机器人系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及趋势 | 第12-17页 |
| 1.2.1 助力移动机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 仿人控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 Kinect体感技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 仿人控制移动机器人研究基础 | 第19-30页 |
| 2.1 Kinect关键技术 | 第19-22页 |
| 2.1.1 Kinect工作原理 | 第20页 |
| 2.1.2 深度图像成像原理 | 第20页 |
| 2.1.3 骨骼图的形成原理 | 第20-22页 |
| 2.2 模块化机械臂 | 第22-26页 |
| 2.2.1 UR5工业机器人 | 第22-24页 |
| 2.2.2 PolyScope操作界面 | 第24-25页 |
| 2.2.3 UR5开发 | 第25-26页 |
| 2.3 移动平台 | 第26页 |
| 2.4 执行部件 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 深度视觉反馈 | 第30-48页 |
| 3.1 Kinect彩色相机标定 | 第30-40页 |
| 3.1.1 原理介绍 | 第30-35页 |
| 3.1.2 软件设计 | 第35-37页 |
| 3.1.3 实验及结果分析 | 第37-40页 |
| 3.2 Kinect深度相机标定 | 第40-44页 |
| 3.3 Kinect深度图像与彩色图像匹配 | 第44-45页 |
| 3.4 仿人关节角算法 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 仿人控制移动机器人上位机软件开发 | 第48-63页 |
| 4.1 点动控制机器人 | 第48-56页 |
| 4.1.1 UR5与上位机通讯 | 第48-52页 |
| 4.1.2 获取UR5相关信息 | 第52-54页 |
| 4.1.3 软件界面设计 | 第54-55页 |
| 4.1.4 控制指令 | 第55-56页 |
| 4.2 仿人控制机器人 | 第56-61页 |
| 4.2.1 Kinect获取骨骼信息 | 第56-58页 |
| 4.2.2 关节角度计算 | 第58-60页 |
| 4.2.3 软件界面设计 | 第60-61页 |
| 4.3 末端执行控制 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 仿人控制系统搭建及优化 | 第63-73页 |
| 5.1 Kinect骨骼点优化 | 第63-65页 |
| 5.2 控制策略优化 | 第65-67页 |
| 5.3 手势控制 | 第67-68页 |
| 5.4 搭建实验平台及测试分析 | 第68-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
