| 摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-22页 |
| 1.1.1 环形激光陀螺的应用 | 第15-16页 |
| 1.1.2 环形激光陀螺原理及发展 | 第16-18页 |
| 1.1.3 环形激光陀螺工作方式及机械抖动的作用 | 第18-20页 |
| 1.1.4 抖动耦合误差 | 第20-22页 |
| 1.2 国内外抖动耦合误差研究状况 | 第22-24页 |
| 1.2.1 国外研究情况 | 第22-23页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第23页 |
| 1.2.3 主要研究工具及方法 | 第23-24页 |
| 1.3 论文的主要内容、组织框架和主要贡献 | 第24-27页 |
| 1.3.1 论文的主要内容与组织结构 | 第24-26页 |
| 1.3.2 主要贡献 | 第26-27页 |
| 第二章 激光陀螺及IMU动力学模型 | 第27-57页 |
| 2.1 机抖激光陀螺表头的动力学模型 | 第27-30页 |
| 2.1.1 DRLG表头坐标系约定及基本参数 | 第27-28页 |
| 2.1.2 DRLG动力学建模 | 第28-30页 |
| 2.1.3 DRLG表头简化三维模型 | 第30页 |
| 2.2 DRLG表头动力学响应特性仿真分析 | 第30-34页 |
| 2.2.1 DRLG表头仿真分析边界条件 | 第30-31页 |
| 2.2.2 DRLG表头静刚度仿真分析 | 第31-32页 |
| 2.2.3 DRLG表头谐振响应模态仿真分析 | 第32-33页 |
| 2.2.4 DRLG表头动力学特性参数验证及分析 | 第33-34页 |
| 2.3 DRLG频域特性仿真分析 | 第34-41页 |
| 2.3.1 DRLG结构与简化模型 | 第34-35页 |
| 2.3.2 DRLG的模态分析 | 第35-36页 |
| 2.3.3 DRLG的结构参数对模态的影响 | 第36-37页 |
| 2.3.3.1 安装壳体底板厚度对DRLG谐振模态的影响分析 | 第36-37页 |
| 2.3.3.2 振子振臂厚度对DRLG谐振模态的影响分析 | 第37页 |
| 2.3.4 DRLG的频域响应特性仿真分析 | 第37-40页 |
| 2.3.5 DRLG的抖动控制特性仿真分析 | 第40-41页 |
| 2.4 DRLG瞬态特性仿真分析及验证 | 第41-48页 |
| 2.4.1 正弦抖动信号驱动下激光陀螺瞬态响应 | 第41-42页 |
| 2.4.2 加入随机信号的正弦信号驱动下激光陀螺瞬态响应 | 第42-44页 |
| 2.4.3 DRLG振动特性的实验验证 | 第44-48页 |
| 2.5 IMU构成及简化建模 | 第48-51页 |
| 2.5.1 基于DRLG的IMU的设计要求 | 第48页 |
| 2.5.2 IMU的主要功能部件及安装模型 | 第48-49页 |
| 2.5.3 IMU的有限元模型 | 第49-50页 |
| 2.5.4 IMU的坐标系约定 | 第50-51页 |
| 2.6 IMU动力学建模 | 第51-55页 |
| 2.6.1 IMU的动力学参数约定 | 第51-52页 |
| 2.6.2 基座圆锥运动建模 | 第52-53页 |
| 2.6.3 安装变形导致的圆锥运动建模 | 第53页 |
| 2.6.4 激光陀螺抖动导致的圆锥运动建模 | 第53-55页 |
| 2.7 本章小结 | 第55-57页 |
| 第三章 硬捷联IMU抖动耦合误差分析 | 第57-75页 |
| 3.1 硬捷联方式的结构特点及应用背景 | 第57-58页 |
| 3.1.1 硬捷联方式的结构特点及其等效模型 | 第57-58页 |
| 3.1.2 硬捷联方式的应用背景 | 第58页 |
| 3.2 硬捷联方式的耦合激励 | 第58-59页 |
| 3.3 硬捷联方式在力学环境下误差特性研究 | 第59-65页 |
| 3.3.1 静态力学作用对DRLG敏感轴的影响分析 | 第59-60页 |
| 3.3.2 振动激励无谐振响应条件下的影响情况 | 第60页 |
| 3.3.3 振动激励有谐振响应条件下的影响情况 | 第60-65页 |
| 3.4 基于实模态理论的敏感轴角变形传递函数计算 | 第65-66页 |
| 3.5 振动激励下IMU圆锥运动分析 | 第66-70页 |
| 3.6 圆锥误差的定量计算分析 | 第70-71页 |
| 3.7 IMU抖动耦合动力学有限元仿真 | 第71-74页 |
| 3.7.1 IMU的有限元模型 | 第71-72页 |
| 3.7.2 激光捷联系统抖动耦合动力学仿真数据分析 | 第72-74页 |
| 3.8 本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 硬捷联IMU抖动耦合误差抑制方法研究 | 第75-101页 |
| 4.1 硬捷联IMU的DRLG抖动耦合误差分析 | 第75-82页 |
| 4.1.1 抖动干扰对其它陀螺锁区消除精度影响分析 | 第75-76页 |
| 4.1.2 抖动干扰对DRLG敏感轴圆锥运动误差的量化分析 | 第76-80页 |
| 4.1.3 DRLG抖动耦合对加速度计精度影响分析 | 第80-81页 |
| 4.1.4 DRLG安装面不相互垂直抖动耦合误差影响 | 第81-82页 |
| 4.2 硬捷联IMU外部环境振动耦合误差分析 | 第82-85页 |
| 4.2.1 抖动能量传递 | 第82-84页 |
| 4.2.2 系统壳体及其它部件振动特性的耦合误差分析 | 第84-85页 |
| 4.2.3 安装载体的耦合误差分析 | 第85页 |
| 4.3 硬捷联惯性系统耦合误差抑制方法 | 第85-89页 |
| 4.3.1 DRLG敏感轴抖动耦合伪圆锥误差抑制方法 | 第85-86页 |
| 4.3.2 加速度计抖动耦合误差抑制方法 | 第86-87页 |
| 4.3.3 惯性系统内部抖动能量传递耦合误差抑制方法 | 第87-89页 |
| 4.3.4 安装载体的耦合误差抑制方法 | 第89页 |
| 4.4 硬捷联惯性系统耦合误差抑制设计方法 | 第89-96页 |
| 4.4.1 结构设计流程及准则 | 第90页 |
| 4.4.2 系统总体构成 | 第90-91页 |
| 4.4.3 主要零件设计及刚度校核 | 第91-95页 |
| 4.4.4 虚拟样机受迫振动分析 | 第95-96页 |
| 4.5 硬捷联惯性系统耦合误差抑制设计验证 | 第96-99页 |
| 4.5.1 抖动耦合误差验证方法 | 第96页 |
| 4.5.2 抖动耦合误差验证结果 | 第96-98页 |
| 4.5.3 硬捷联系统应用验证 | 第98-99页 |
| 4.6 本章小结 | 第99-101页 |
| 第五章 软捷联IMU抖动耦合误差分析 | 第101-123页 |
| 5.1 软捷联方式的结构特点及应用背景 | 第101-102页 |
| 5.1.1 软捷联方式的结构特点及其等效模型 | 第101-102页 |
| 5.1.2 软捷联方式的应用背景 | 第102页 |
| 5.2 软捷联方式的抖动耦合激励及DRLG敏感轴误差特性研究 | 第102-104页 |
| 5.3 IMU及内减振系统等效动力学模型 | 第104-106页 |
| 5.3.1 软捷联IMU中DRLG的动力学模型分析 | 第104-105页 |
| 5.3.2 软捷联IMU中加速度计的采样特性分析 | 第105-106页 |
| 5.4 振动环境条件下软捷联IMU圆锥运动分析 | 第106-118页 |
| 5.4.1 线振动条件下软捷联IMU圆锥运动分析 | 第106-111页 |
| 5.4.2 角振动软捷联IMU圆锥运动分析 | 第111-118页 |
| 5.5 圆锥角运动下激光陀螺捷联惯导系统误差机理研究 | 第118-122页 |
| 5.5.1 圆锥角振动与激光陀螺抖动相互作用转矩分析 | 第118-119页 |
| 5.5.2 转矩作用下陀螺抖动轴侧向形变分析 | 第119-121页 |
| 5.5.3 陀螺抖动轴侧向形变圆锥误差的定量分析 | 第121-122页 |
| 5.6 本章小结 | 第122-123页 |
| 第六章 软捷联抖动耦合误差抑制方法研究 | 第123-145页 |
| 6.1 IMU及其减振系统设计要求及原则 | 第123-125页 |
| 6.1.1 IMU及其减振系统设计要求 | 第123-124页 |
| 6.1.2 IMU及其减振系统设计原则 | 第124页 |
| 6.1.3 IMU及其减振系统设计流程 | 第124-125页 |
| 6.2 IMU圆锥运动抑制方法研究 | 第125-135页 |
| 6.2.1 IMU减振系统布局理论分析 | 第125-129页 |
| 6.2.2 IMU减振布局特性仿真分析 | 第129-134页 |
| 6.2.3 其它IMU耦合圆锥运动误差因素及其抑制方法 | 第134-135页 |
| 6.3 DRLG的敏感轴相对偏移误差抑制方法 | 第135-138页 |
| 6.3.1 DRLG敏感轴偏移误差抑制方法 | 第135页 |
| 6.3.2 DRLG敏感轴偏移误差抑制效果分析 | 第135-138页 |
| 6.4 软捷联抖动耦合抑制方法优化及效果验证 | 第138-142页 |
| 6.4.1 样机使用背景需求及设计目标 | 第138页 |
| 6.4.2 IMU及减振系统设计 | 第138-141页 |
| 6.4.3 高精度样机抖动耦合误差抑制设计验证 | 第141-142页 |
| 6.5 本章小结 | 第142-145页 |
| 第七章 结论与展望 | 第145-147页 |
| 7.1 全文总结 | 第145-146页 |
| 7.2 研究展望 | 第146-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
| 参考文献 | 第149-157页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第157-158页 |
