| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第15-24页 |
| 1.2.1 HRG理论研究状况 | 第15-19页 |
| 1.2.2 HRG研制状况 | 第19-24页 |
| 1.3 HRG的典型应用 | 第24-25页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第25-28页 |
| 第2章 半球谐振子动力学方程的建立 | 第28-47页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 HRG的基本工作原理及工作模式 | 第28-35页 |
| 2.2.1 陀螺仪基本结构 | 第28-30页 |
| 2.2.2 陀螺仪工作原理 | 第30-32页 |
| 2.2.3 陀螺仪工作模式 | 第32-35页 |
| 2.3 半球谐振子形变分析及其惯性力方程的推导 | 第35-40页 |
| 2.3.1 半球谐振子形变分析 | 第35-38页 |
| 2.3.2 惯性力方程的推导 | 第38-40页 |
| 2.4 谐振子二阶振型动力学方程的建立 | 第40-45页 |
| 2.4.1 谐振子力平衡方程的建立 | 第40-41页 |
| 2.4.2 谐振子动力学方程的建立 | 第41-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 谐振子频率裂解及HRG开环模式的误差分析 | 第47-69页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 谐振子密度不均匀动力学方程的建立 | 第47-49页 |
| 3.3 谐振子频率裂解分析 | 第49-58页 |
| 3.3.1 谐振子振动位移与速度状态方程的建立 | 第50-52页 |
| 3.3.2 二阶固有频率的极大值和极小值 | 第52-55页 |
| 3.3.3 谐振子的频率裂解分析 | 第55-58页 |
| 3.4 开环控制模式下角速率解算及误差分析 | 第58-67页 |
| 3.4.1 位置激励力的求取 | 第58-60页 |
| 3.4.2 谐振子波腹方位角的推导 | 第60-61页 |
| 3.4.3 陀螺仪开环控制模式下角速率的解算 | 第61-65页 |
| 3.4.4 陀螺仪开环控制模式下角速率解算误差分析 | 第65-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 HRG力反馈控制模式角速率解算与误差分析 | 第69-89页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 HRG力反馈控制模式的基本原理 | 第69-70页 |
| 4.3 力反馈控制激励力的推导 | 第70-71页 |
| 4.4 普通控制模式 | 第71-76页 |
| 4.4.1 普通控制模式下角速率的解算 | 第71-74页 |
| 4.4.2 普通控制模式下角速率解算误差分析 | 第74-76页 |
| 4.5 正交控制模式下角速率的解算 | 第76-78页 |
| 4.6 拟正交控制模式 | 第78-84页 |
| 4.6.1 拟正交控制模式下角速率的解算 | 第78-80页 |
| 4.6.2 拟正交控制模式下角速率解算误差分析 | 第80-81页 |
| 4.6.3 波腹方位角的推导与误差分析 | 第81-84页 |
| 4.7 振幅控制稳态模型 | 第84-87页 |
| 4.8 本章小结 | 第87-89页 |
| 第5章 HRG精度提高方法及密度不均匀误差的平衡 | 第89-103页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 陀螺仪精度提高方法 | 第89-93页 |
| 5.2.1 开环控制模式下提高陀螺仪精度的方法 | 第89-91页 |
| 5.2.2 拟正交控制模式下提高陀螺仪精度的方法 | 第91-93页 |
| 5.3 密度不均匀谐波成分的辨识 | 第93-99页 |
| 5.3.1 含一阶二阶振型的动力学方程 | 第93-96页 |
| 5.3.2 密度不均匀谐波成分的辨识 | 第96-99页 |
| 5.4 谐振子密度不均匀误差的平衡 | 第99-101页 |
| 5.5 本章小结 | 第101-103页 |
| 第6章 HRG误差模型的建立与误差分析 | 第103-115页 |
| 6.1 引言 | 第103页 |
| 6.2 谐振子固有参数不均匀 | 第103-105页 |
| 6.2.1 阻尼分布不均匀 | 第103-104页 |
| 6.2.2 杨氏模量及泊松比不均匀 | 第104-105页 |
| 6.3 谐振子尺寸参数不均匀 | 第105-106页 |
| 6.4 陀螺仪激励系统误差 | 第106-108页 |
| 6.4.1 激励电压不稳定 | 第106-107页 |
| 6.4.2 激励位置不对准 | 第107-108页 |
| 6.5 HRG误差模型的建立 | 第108-110页 |
| 6.6 HRG误差分析 | 第110-114页 |
| 6.7 本章小结 | 第114-115页 |
| 结论 | 第115-118页 |
| 参考文献 | 第118-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 个人简历 | 第131页 |