| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 SBW结构概述及性能特点 | 第10-11页 |
| 1.2.1 SBW结构组成 | 第10-11页 |
| 1.2.2 SBW的性能特点 | 第11页 |
| 1.3 车辆实现SBW的关键技术 | 第11-12页 |
| 1.4 SBW国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4.1 国外情况 | 第12-14页 |
| 1.4.2 国内情况 | 第14-15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 SBW系统车辆动力学建模 | 第17-25页 |
| 2.1 基于CarSim建立整车模型 | 第17-19页 |
| 2.1.1 CarSim软件介绍 | 第17-18页 |
| 2.1.2 整车动力学模型 | 第18-19页 |
| 2.2 基于Simulink建SBW系统模型 | 第19-23页 |
| 2.2.1 方向盘总成模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 转向执行总成模型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 电机模型 | 第21-22页 |
| 2.2.4 Simulink建模 | 第22-23页 |
| 2.3 模型验证 | 第23-24页 |
| 2.4 本章总结 | 第24-25页 |
| 第三章 SBW系统主动转向控制策略研究 | 第25-41页 |
| 3.1 变传动比设计 | 第25-29页 |
| 3.1.1 机械转向系统转向特性分析 | 第25-26页 |
| 3.1.2 可变传动比的设计原理 | 第26-27页 |
| 3.1.3 想可变传动比设计方法 | 第27-29页 |
| 3.2 主动转向控制策略设计 | 第29-36页 |
| 3.2.1 主动转向控制原理分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 车辆行驶的理想状态 | 第30-31页 |
| 3.2.3 横摆角速度反馈控制 | 第31-33页 |
| 3.2.4 综合反馈控制 | 第33-36页 |
| 3.3 仿真分析 | 第36-39页 |
| 3.3.1 双移线试验仿真 | 第36-37页 |
| 3.3.2 侧向风干扰试验仿真 | 第37-38页 |
| 3.3.3 对开路面仿真 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 SBW路感模拟控制策略设计 | 第41-53页 |
| 4.1 路感产生的机理分析 | 第41-43页 |
| 4.1.1 车轮的回正力矩 | 第41-43页 |
| 4.1.2 转向系统惯性、阻尼力矩 | 第43页 |
| 4.1.3 转向系统的摩擦力矩 | 第43页 |
| 4.2 驾驶员期望路感 | 第43-44页 |
| 4.3 机械转向方向盘力特性分析 | 第44-45页 |
| 4.4 SBW路感模拟控制策略设计 | 第45-48页 |
| 4.4.1 路感模拟算法设计 | 第46页 |
| 4.4.2 阻尼控制 | 第46-47页 |
| 4.4.3 转向限位控制 | 第47-48页 |
| 4.5 仿真验证 | 第48-51页 |
| 4.5.1 限位控制验证 | 第48页 |
| 4.5.2 双纽线试验仿真 | 第48-49页 |
| 4.5.3 中心区转向试验仿真 | 第49-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 基于dSPACE实时仿真 | 第53-63页 |
| 5.1 MicroAutoBox实时系统介绍 | 第53-54页 |
| 5.2 SBW实时仿真平台的设计 | 第54-56页 |
| 5.2.1 试验台架部分 | 第54-55页 |
| 5.2.2 SBW实时仿真原理 | 第55-56页 |
| 5.3 CarSim与MicroAutoBox实时仿真过程 | 第56-59页 |
| 5.3.1 仿真模型建立 | 第56-57页 |
| 5.3.2 建立监控界面 | 第57-58页 |
| 5.3.3 编译下载模型 | 第58页 |
| 5.3.4 连接闭环控制系统 | 第58-59页 |
| 5.3.5 仿真调试 | 第59页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第59-61页 |
| 5.4.1 移线工况仿真 | 第59-60页 |
| 5.4.2 蛇形工况仿真 | 第60-61页 |
| 5.5 本章总结 | 第61-63页 |
| 第六章 全文总结和研究展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63页 |
| 6.2 创新点 | 第63页 |
| 6.3 研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第71页 |