| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 内镜定位技术发展 | 第9-10页 |
| 1.2.2 MEMS 传感融合技术 | 第10-11页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 系统的总体设计方案和工作原理 | 第13-26页 |
| 2.1 系统设计方案 | 第13-17页 |
| 2.1.1 系统模块组成和功能介绍 | 第13-14页 |
| 2.1.2 系统传感模块的结构设计 | 第14-17页 |
| 2.2 系统设计原理 | 第17-25页 |
| 2.2.1 基于多传感的姿态定位算法 | 第18-22页 |
| 2.2.2 基于磁场模型的位置定位算法 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 定位系统的硬件设计 | 第26-45页 |
| 3.1 系统电路设计 | 第26-35页 |
| 3.1.1 MARG 传感电路设计 | 第27-32页 |
| 3.1.2 嵌入式传感通讯实现 | 第32-34页 |
| 3.1.3 励磁线圈控制模块设计 | 第34-35页 |
| 3.2 磁场模型仿真与设计 | 第35-41页 |
| 3.2.1 多匝线圈的模型分析 | 第35-39页 |
| 3.2.2 励磁线圈结构设计 | 第39-41页 |
| 3.3 弱磁性姿态位置测量平台设计 | 第41-44页 |
| 3.3.1 微型三轴转台设计 | 第41-43页 |
| 3.3.2 位置定位支架设计 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 定位系统软件设计 | 第45-59页 |
| 4.1 软件设计的总流程 | 第45-46页 |
| 4.2 嵌入式 MCU 程序设计 | 第46-48页 |
| 4.3 上位机 MFC 数据分析界面设计 | 第48-54页 |
| 4.3.1 基于 MSComm 控件的 MFC 串口编程 | 第48-50页 |
| 4.3.2 MATCOM 与 VC 混合编程的算法实现 | 第50-51页 |
| 4.3.3 上位机程序操作和界面设计 | 第51-54页 |
| 4.4 数字人虚拟动态显示 | 第54-58页 |
| 4.4.1 数字人器官重绘技术 | 第54-56页 |
| 4.4.2 OPENGL 虚拟定位显示 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 系统定位实验 | 第59-68页 |
| 5.1 陀螺仪姿态估计误差实验 | 第59-60页 |
| 5.2 磁场传感器的输出畸变和标定实验 | 第60-62页 |
| 5.3 定位精度实验 | 第62-67页 |
| 5.3.1 姿态定位精度测量 | 第63-64页 |
| 5.3.2 位置定位精度测量 | 第64-66页 |
| 5.3.3 磁干扰环境下定位鲁棒性 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |