轨道机器人的高鲁棒定位方法
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 引言 | 第11-13页 |
| 1.2 机器人定位技术研究概述 | 第13-14页 |
| 1.2.1 自然路标辅助定位 | 第13页 |
| 1.2.2 人工路标辅助定位 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容及组织架构 | 第14-16页 |
| 第二章 轨道式机器人定位方法 | 第16-23页 |
| 2.1 定位方法结构 | 第16-17页 |
| 2.2 路标及特征参数 | 第17-18页 |
| 2.3 路标组及路标地图 | 第18页 |
| 2.4 全局路标组匹配 | 第18-19页 |
| 2.5 路标组匹配可靠性判断 | 第19页 |
| 2.6 鲁棒性分析 | 第19-21页 |
| 2.7 本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 路标布置方法 | 第23-37页 |
| 3.1 路标布置优化问题 | 第23-24页 |
| 3.2 启发式路标布置方法 | 第24-25页 |
| 3.3 基于M序列路标布置方法 | 第25-26页 |
| 3.4 仿真与结果分析 | 第26-35页 |
| 3.4.1 仿真平台 | 第27页 |
| 3.4.2 定位仿真 | 第27-32页 |
| 3.4.3 鲁棒性仿真 | 第32-35页 |
| 3.4.4 仿真结果分析 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 实验系统开发 | 第37-62页 |
| 4.0 应用背景 | 第37页 |
| 4.1 系统构成 | 第37-38页 |
| 4.2 轨道及路标系统 | 第38-47页 |
| 4.2.1 轨道 | 第39-41页 |
| 4.2.2 定位针 | 第41-43页 |
| 4.2.3 充电坞与自动充电机构 | 第43-47页 |
| 4.3 驱动系统 | 第47-51页 |
| 4.4 电气系统 | 第51-54页 |
| 4.4.1 驱动电路 | 第52-53页 |
| 4.4.2 控制电路 | 第53-54页 |
| 4.5 控制系统 | 第54-60页 |
| 4.5.1 控制系统结构 | 第54-56页 |
| 4.5.2 控制器控制流程 | 第56-58页 |
| 4.5.3 控制系统参数 | 第58-59页 |
| 4.5.4 控制软件设计 | 第59-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 实验与分析 | 第62-68页 |
| 5.1 实验环境 | 第62页 |
| 5.2 基本性能实验 | 第62-64页 |
| 5.2.1 重复停靠实验 | 第62-63页 |
| 5.2.2 速度测试实验 | 第63页 |
| 5.2.3 路标检测实验 | 第63-64页 |
| 5.3 定位实验 | 第64-65页 |
| 5.4 鲁棒性实验 | 第65-67页 |
| 5.4.1 打滑异常实验 | 第65-66页 |
| 5.4.2 漏检异常实验 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 研究总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 主要研究内容 | 第68-69页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第75页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第75页 |
