少自由度并联机器人的减振优化设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| CONTENTS | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 并联机器人的种类及应用简介 | 第11页 |
| 1.2 少自由度并联机器人的结构特点 | 第11-12页 |
| 1.3 少自由度并联机器人国内外的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 少自由度并联机器人研究开发的意义 | 第13-14页 |
| 1.5 课题来源 | 第14页 |
| 1.6 Delta机器人总体概述 | 第14-15页 |
| 1.7 本文的主要研究工作 | 第15-16页 |
| 第二章 少自由度并联机器人的振动问题 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 少自由度并联机器人的运动学分析 | 第16-20页 |
| 2.2.1 建立坐标系 | 第16-18页 |
| 2.2.2 运动学逆解 | 第18-19页 |
| 2.2.3 雅可比矩阵 | 第19-20页 |
| 2.3 少自由度并联机器人的振动评价 | 第20-22页 |
| 2.3.1 评价指数的建立 | 第20-21页 |
| 2.3.2 评价指数的分析 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 少自由度并联机器人的优化设计 | 第23-32页 |
| 3.1 约束条件的设定 | 第23页 |
| 3.2 算法的选取与设计 | 第23-28页 |
| 3.3 优化算法的分析 | 第28-31页 |
| 3.3.1 参数单调性的分析 | 第28-30页 |
| 3.3.2 刚度的分布 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 少自由度并联机器人的结构改进 | 第32-52页 |
| 4.1 问题的分析 | 第32-34页 |
| 4.2 结构优化方案 | 第34-51页 |
| 4.2.1 设计参数的设置 | 第34页 |
| 4.2.2 从动臂结构的改进 | 第34-39页 |
| 4.2.3 主动臂的优化设计 | 第39-44页 |
| 4.2.4 第四轴结构的改进 | 第44-48页 |
| 4.2.5 基板及安装架的优化设计 | 第48-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 少自由度并联机器人的样机搭建与性能验证 | 第52-60页 |
| 5.1 样机的搭建 | 第52-54页 |
| 5.1.1 控制系统的设计 | 第52-53页 |
| 5.1.2 气动系统的设计 | 第53页 |
| 5.1.3 控制系统的集成 | 第53-54页 |
| 5.2 振动测试的方案设计 | 第54-58页 |
| 5.3 振动实验结果与对比分析 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第65页 |
| 攻读学位期间其他研究成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
