| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 冗余驱动并联机床概述 | 第11-14页 |
| 1.3.1 冗余驱动的分类 | 第11-12页 |
| 1.3.2 冗余驱动的研究状况 | 第12页 |
| 1.3.3 冗余驱动在并联机床上的应用 | 第12-14页 |
| 1.4 并联机床工作空间的研究 | 第14-15页 |
| 1.4.1 工作空间的定义 | 第14页 |
| 1.4.2 工作空间的约束条件 | 第14-15页 |
| 1.4.3 工作空间的求解 | 第15页 |
| 1.5 现代设计及其方法 | 第15-17页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 单驱两联动直线模组设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 单驱两联动直线模组设计的要求及背景 | 第20页 |
| 2.3 单驱两联动直线模组设计以及参数选择 | 第20-22页 |
| 2.3.1 单驱两联动直线模组的布局 | 第20-21页 |
| 2.3.2 直线模组中滑块Q_1、Q_2移动的距离求解 | 第21-22页 |
| 2.4 单驱两联动直线模组尺寸参数的确定 | 第22-26页 |
| 2.4.1 连杆L_1、连杆L_2的长度l的确定 | 第23-24页 |
| 2.4.2 直线模组的受力分析 | 第24-25页 |
| 2.4.3 滑块P_1和滑块P_2初始位置的确定 | 第25-26页 |
| 2.5 单驱两联动直线模组的尺寸综合 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 C形龙门并联机床的运动学分析 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 C形龙门并联机床的结构简介 | 第28-29页 |
| 3.3 C形龙门并联机床坐标系的建立 | 第29-31页 |
| 3.4 C形龙门并联机床的结构参数定义 | 第31页 |
| 3.5 C形龙门并联机床的位置分析 | 第31-34页 |
| 3.6 C形龙门并联机床的雅克比矩阵求解 | 第34-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 C形龙门并联机床的工作空间分析 | 第37-48页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 工作空间的描述 | 第37-38页 |
| 4.3 工作空间的约束条件 | 第38-39页 |
| 4.4 工作空间的确定方法 | 第39-41页 |
| 4.5 并联机床工作空间的三维图 | 第41-42页 |
| 4.6 并联机床各个截面工作空间的仿真 | 第42-47页 |
| 4.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 C形龙门并联机床的静力学分析 | 第48-62页 |
| 5.1 力雅克比矩阵的求解 | 第48-49页 |
| 5.2 C形龙门并联机床的载荷工况分析 | 第49-51页 |
| 5.2.1 刀具铣削力的计算 | 第49-50页 |
| 5.2.2 加工刀具轨迹的选取 | 第50页 |
| 5.2.3 动平台上载荷工况的选取 | 第50-51页 |
| 5.3 定平台上各个球铰的受力分析 | 第51-61页 |
| 5.3.1 上下两滑块位于上极限位置时各个球铰的受力 | 第51-56页 |
| 5.3.2 上下两滑块位于初始对称位置时各个球铰的受力 | 第56-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 单驱两联动直线模组的刚度分析 | 第62-78页 |
| 6.1 引言 | 第62页 |
| 6.2 单驱两联动直线模组刚度模型的建立 | 第62页 |
| 6.3 单驱两联动直线模组各构件刚度的求解 | 第62-73页 |
| 6.3.1 驱动组件刚度 | 第63-70页 |
| 6.3.2 传动组件的刚度 | 第70-73页 |
| 6.4 单驱两联动直线模组刚度的求解 | 第73-77页 |
| 6.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 7 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 工作总结 | 第78页 |
| 7.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录 | 第85页 |
