基于PA数控系统并联机床运动控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 并联机床的发展 | 第7-8页 |
| 1.1.1 概述 | 第7页 |
| 1.1.2 并联机床国内外研究现状 | 第7-8页 |
| 1.2 开放式数控系统 | 第8-10页 |
| 1.2.1 概述 | 第8-9页 |
| 1.2.2 开放式数控系统国内外发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 开放式数控系统关键问题研究 | 第10-12页 |
| 1.3.1 并联机床插补算法 | 第11页 |
| 1.3.2 并联机床路径规划研究 | 第11-12页 |
| 1.3.3 并联机床轨迹规划研究 | 第12页 |
| 1.4 课题研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 机床结构与运动学分析 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 3-(2SPS)并联机床 | 第14-15页 |
| 2.3 运动学分析 | 第15-20页 |
| 2.3.1 位置分析 | 第15-19页 |
| 2.3.2 速度分析 | 第19-20页 |
| 2.3.3 加速度分析 | 第20页 |
| 2.4 并联机床坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 PA开放式数控系统与插补技术 | 第23-39页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 PA数控系统概述 | 第23-27页 |
| 3.2.2 PA数控系统软件构成 | 第26-27页 |
| 3.3 插补算法 | 第27-35页 |
| 3.3.1 插补算法概述 | 第27-28页 |
| 3.3.2 基本插补算法 | 第28-34页 |
| 1)空间直线插补 | 第28-29页 |
| 2)平面圆弧插补 | 第29-31页 |
| 3)空间圆弧插补算法 | 第31-34页 |
| 3.3.3 传统插补算法的缺陷 | 第34-35页 |
| 3.4 NURBS曲线插补 | 第35-37页 |
| 3.4.1 NURBS插补概念 | 第35-36页 |
| 3.4.2 恒定去除率的NURBS插补算法 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 3-(2SPS)并联机床动平台路径规划 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 运动规律 | 第39-45页 |
| 4.2.1 正弦运动规律 | 第39-40页 |
| 4.2.2 四次多项式运动规律 | 第40-42页 |
| 4.2.3 S型曲线运动规律 | 第42-45页 |
| 4.3 五次多项式运动规律 | 第45-48页 |
| 4.4 实现方法 | 第48-50页 |
| 4.5 结果仿真与分析 | 第50-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 关节空间轨迹规划 | 第53-62页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 规划准则介绍 | 第53-59页 |
| 5.2.1 体积刚度规划准则 | 第54-56页 |
| 5.2.2 最小时间规划准则 | 第56-59页 |
| 5.3 规划实例 | 第59-61页 |
| 5.3.1 规划函数 | 第59-60页 |
| 5.3.2 规划仿真及结果 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69页 |
