| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 液压凿岩机器人发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 凿岩机器人推进力控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 冲击式破岩机理研究 | 第18-32页 |
| 2.1 冲击破岩应力分布 | 第18-21页 |
| 2.2 岩石在冲击作用下的破碎机理 | 第21-28页 |
| 2.2.1 岩石在楔形齿作用下的破岩机理 | 第21-25页 |
| 2.2.2 岩石在球形齿作用下的破岩机理 | 第25-28页 |
| 2.3 冲击破岩过程中能量耗散分析 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 液压凿岩机冲击动力学控制 | 第32-44页 |
| 3.1 液压凿岩机工作原理 | 第32-33页 |
| 3.2 应力波传播特性分析 | 第33-36页 |
| 3.2.1 应力波传播过程中质点速度与应力之间的关系 | 第33-34页 |
| 3.2.2 冲击力与冲击速度之间的关系 | 第34-36页 |
| 3.3 液压凿岩机动力学控制 | 第36-39页 |
| 3.4 冲击应力仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 凿岩机钎杆末端与岩石接触力阻抗控制 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 钻进过程中的力学特性 | 第44-47页 |
| 4.3 凿岩机钎杆末端与岩石接触力阻抗控制 | 第47-55页 |
| 4.3.1 接触力阻抗控制的期望接触深度计算 | 第48-49页 |
| 4.3.2 接触深度误差对稳态接触力影响 | 第49-51页 |
| 4.3.3 接触深度误差影响下接触力跟踪仿真 | 第51-53页 |
| 4.3.4 钎杆末端与岩石接触力自适应控制 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 液压凿岩机推进力自适应控制 | 第57-71页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 液压凿岩机推进系统数学建模 | 第57-65页 |
| 5.2.1 四通滑阀的数学模型 | 第58-61页 |
| 5.2.2 液压缸流量连续性方程 | 第61-63页 |
| 5.2.3 液压缸力平衡方程 | 第63-64页 |
| 5.2.4 四通滑阀控液压缸数学模型 | 第64-65页 |
| 5.3 液压凿岩机推进力仿真分析 | 第65-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 创新点 | 第71-72页 |
| 6.3 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第77页 |
| 在学期间主持及参与的项目 | 第77-78页 |