| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 现场总线技术的发展 | 第14-15页 |
| 1.3 工业自动化控制系统的发展 | 第15-16页 |
| 1.4 控制系统实时性的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 混合现场总线卷接机控制系统构建方案 | 第19-28页 |
| 2.1 卷接机工艺流程及主要控制功能分析 | 第19-21页 |
| 2.1.1 卷接机工艺流程分析 | 第19-20页 |
| 2.1.2 卷接机控制系统主要功能分析 | 第20-21页 |
| 2.2 混合现场总线卷接机控制系统方案 | 第21-25页 |
| 2.2.1 国内外卷接机控制系统结构分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 混合现场总线卷接机控制系统方案 | 第23-25页 |
| 2.3 混合现场总线卷接机控制系统硬件构建方案 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 混合现场总线卷接机控制系统通信延时分析 | 第28-38页 |
| 3.1 控制系统通信过程分析 | 第28-30页 |
| 3.1.1 一级总线EtherCAT I/O响应分析 | 第28-29页 |
| 3.1.2 EtherCAT和PROFIBUS-DP两级总线I/O响应分析 | 第29-30页 |
| 3.2 EtherCAT总线通信周期分析 | 第30-36页 |
| 3.2.1 EtherCAT数据帧形成延时分析 | 第31-32页 |
| 3.2.2 EtherCAT从站节点延时 | 第32-36页 |
| 3.3 PROFIBUS和K-Bus总线通信周期分析 | 第36-37页 |
| 3.3.1 PROFIBUS总线通信周期分析 | 第36-37页 |
| 3.3.2 K-Bus总线通信周期分析 | 第37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 混合现场总线卷接机控制系统实时性估算 | 第38-44页 |
| 4.1 控制系统实时性要求 | 第38-39页 |
| 4.2 控制系统EtherCAT网络拓扑延时计算 | 第39-40页 |
| 4.3 控制系统I/O响应时间计算 | 第40-42页 |
| 4.3.1 控制系统快速I/O响应时间计算 | 第40-41页 |
| 4.3.2 控制系统一般I/O响应时间计算 | 第41-42页 |
| 4.4 控制系统超采样周期计算 | 第42页 |
| 4.5 控制系统伺服驱动实时性分析 | 第42-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 控制系统实时性实验 | 第44-64页 |
| 5.1 控制系统实验平台 | 第44-47页 |
| 5.2 EtherCAT从站延时测试 | 第47-57页 |
| 5.2.1 测试方法及分析 | 第47-51页 |
| 5.2.2 测试过程 | 第51-57页 |
| 5.2.3 测试结果对比分析 | 第57页 |
| 5.3 混合总线控制系统I/O响应时间实验 | 第57-63页 |
| 5.3.1 一级总线EtherCAT通信周期相关实验 | 第58-59页 |
| 5.3.2 一级总线EtherCAT I/O响应时间实验 | 第59-61页 |
| 5.3.3 EtherCAT和PROFIBUS两级总线I/O响应时间实验 | 第61-62页 |
| 5.3.4 控制系统一级I/O响应和两级I/O响应对比分析 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
