基于EtherCAT总线的巡检机器人控制系统研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 巡检机器人控制系统通信协议选择 | 第17-31页 |
| 2.1 六种实时以太网原理介绍 | 第17-23页 |
| 2.1.1 EPA | 第18-19页 |
| 2.1.2 Ethernet/IP | 第19-21页 |
| 2.1.3 Ethernet Powerlink | 第21-22页 |
| 2.1.4 PROFINET | 第22页 |
| 2.1.5 MODBUS-IDA | 第22-23页 |
| 2.2 EtherCAT协议 | 第23-29页 |
| 2.2.1 EtherCAT系统组成 | 第24-25页 |
| 2.2.2 EtherCAT数据帧结构 | 第25-26页 |
| 2.2.3 EtherCAT报文寻址 | 第26-29页 |
| 2.3 实时以太网协议分析与选择 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 巡检机器人越障规划与基本模块设计 | 第31-57页 |
| 3.1 巡检机器人结构简介 | 第31页 |
| 3.2 机器人越障模式 | 第31-39页 |
| 3.2.1 上侧抬升式越障 | 第32-33页 |
| 3.2.2 下侧沉降式越障 | 第33-35页 |
| 3.2.3 侧向避开式越障 | 第35-37页 |
| 3.2.4 蠕动式越障 | 第37-39页 |
| 3.3 越障基本模块设计 | 第39-56页 |
| 3.3.1 平行四边形竖直运动基本模块 | 第41-45页 |
| 3.3.2 平行四边形水平旋转运动基本模块 | 第45-52页 |
| 3.3.3 其他模块 | 第52-55页 |
| 3.3.4 越障模块统计 | 第55-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 巡检机器人控制系统硬件设计 | 第57-71页 |
| 4.1 巡检机器人控制系统总体设计 | 第57-59页 |
| 4.2 巡检机器人控制系统的硬件设计 | 第59-68页 |
| 4.2.1 嵌入式控制器 | 第59-60页 |
| 4.2.2 无线通信模块 | 第60-61页 |
| 4.2.3 电机驱动模块 | 第61-62页 |
| 4.2.4 检测传感器组 | 第62页 |
| 4.2.5 I/O模块 | 第62-66页 |
| 4.2.6 电源模块 | 第66-68页 |
| 4.3 硬件设备统计 | 第68-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 巡检机器人控制系统软件设计 | 第71-93页 |
| 5.1 机器人通信软件设计 | 第71-78页 |
| 5.1.1 EtherCAT主站实现 | 第71-75页 |
| 5.1.2 机器人人机界面设计与实现 | 第75-78页 |
| 5.2 机器人应用程序软件设计 | 第78-92页 |
| 5.2.1 机器人控制系统主程序 | 第78-79页 |
| 5.2.2 巡检机器人自主控制程序设计 | 第79-80页 |
| 5.2.3 机器人越障作业实现 | 第80-92页 |
| 5.3 本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 全文总结 | 第93页 |
| 6.2 展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
