基于模型分解的车辆稳定控制算法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 车辆稳定性控制算法的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 车辆动力学模型的建立及其分解 | 第16-24页 |
| 2.1 轮胎模型 | 第16-19页 |
| 2.1.1 轮胎基本参数及坐标系定义 | 第16-17页 |
| 2.1.2 Dugoff轮胎模型 | 第17-19页 |
| 2.2 四自由度车辆模型 | 第19-22页 |
| 2.3 四自由度车辆模型的分解 | 第22-23页 |
| 2.3.1 侧倾模型 | 第22页 |
| 2.3.2 速度横摆模型 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 上层稳定控制器设计 | 第24-46页 |
| 3.1 线性二次型控制的基本原理 | 第24-28页 |
| 3.1.1 最优控制概述 | 第24-25页 |
| 3.1.2 线性二次型最优调节器概述 | 第25-27页 |
| 3.1.3 线性二次型次优控制概述 | 第27-28页 |
| 3.2 侧倾稳定控制器设计 | 第28-37页 |
| 3.2.1 侧倾模型的简化 | 第28-32页 |
| 3.2.2 系统的可控性可观测性分析 | 第32-34页 |
| 3.2.3 侧倾最优控制相关指标 | 第34页 |
| 3.2.4 控制器求解与稳定性验证 | 第34-35页 |
| 3.2.5 侧向力的选择 | 第35-37页 |
| 3.3 速度横摆稳定控制器设计 | 第37-43页 |
| 3.3.1 模型的直接反馈线性化 | 第37-39页 |
| 3.3.2 考虑不确定性的速度横摆模型次优控制 | 第39-42页 |
| 3.3.3 控制器的求解 | 第42-43页 |
| 3.4 车辆侧向力的选择 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 下层分配控制器设计 | 第46-50页 |
| 4.1 车轮受力分配 | 第46-49页 |
| 4.2 车轮力矩分配 | 第49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 仿真验证及结果分析 | 第50-70页 |
| 5.1 仿真参数设置 | 第50页 |
| 5.2 上层稳定控制器求解与仿真分析 | 第50-58页 |
| 5.2.1 侧倾控制器求解与稳定性验证 | 第50-53页 |
| 5.2.2 速度横摆控制器求解 | 第53-57页 |
| 5.2.3 侧向力选择 | 第57-58页 |
| 5.3 下层分配控制器效果验证 | 第58-61页 |
| 5.4 车辆稳定控制系统仿真验证 | 第61-68页 |
| 5.4.1 四自由度车辆模型仿真验证 | 第61-64页 |
| 5.4.2 与AMESim联合仿真验证 | 第64-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者简介及研究成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
