| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的早期发展历程 | 第10-12页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 四旋翼飞行器的控制方法研究现状 | 第14页 |
| 1.3 多模型自适应控制技术的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.4 课题的主要工作和内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的数学建模及PID仿真 | 第17-31页 |
| 2.1 四旋翼飞行器基本原理 | 第17-18页 |
| 2.2 四旋翼飞行器动力学建模 | 第18-25页 |
| 2.2.1 建立坐标系 | 第18页 |
| 2.2.2 空间坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.2.3 四旋翼飞行器动力学建模 | 第20-24页 |
| 2.2.4 简化模型 | 第24-25页 |
| 2.3 基于PID的四旋翼飞行器的控制器设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 PID 基本原理 | 第26页 |
| 2.3.2 四旋翼飞行器的PID设计 | 第26-28页 |
| 2.3.3 仿真分析 | 第28-30页 |
| 2.4 本章总结 | 第30-31页 |
| 第3章 多模型自适应控制的基础理论 | 第31-37页 |
| 3.1 多模型自适应控制器的基本组成 | 第31-32页 |
| 3.1.1 子模型（集） | 第31-32页 |
| 3.1.2 子控制器（集） | 第32页 |
| 3.1.3 切换规则 | 第32页 |
| 3.2 常见的多模型自适应控制器 | 第32-33页 |
| 3.2.1 加权多模型自适应控制 | 第32-33页 |
| 3.2.2 切换多模型自适应控制 | 第33页 |
| 3.3 切换的多模型自适应控制稳定性分析 | 第33-36页 |
| 3.3.1 多Lyapunuov函数判稳法 | 第33-34页 |
| 3.3.2 公共Lyapunuov函数判稳法 | 第34-35页 |
| 3.3.3 矩阵测度判稳法 | 第35-36页 |
| 3.4 本章总结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于LQR的多模型自适应控制的四旋翼飞行器的姿态控制研究 | 第37-55页 |
| 4.1 基于特征工作点的子系统模型集的划分 | 第37-41页 |
| 4.1.1 求取四旋翼飞行器模型的平衡状态 | 第37-38页 |
| 4.1.2 四旋翼飞行器数学模型的线性化 | 第38-40页 |
| 4.1.3 子系统模型集的划分 | 第40-41页 |
| 4.2 基于LQR的多模型子控制器的设计 | 第41-50页 |
| 4.2.1 线性二次型状态调节器的基本原理 | 第42-43页 |
| 4.2.2 四旋翼飞行器线性化模型能观能控性判定 | 第43页 |
| 4.2.3 求取各子系统的最优反馈增益矩阵 | 第43-50页 |
| 4.3 建立各子系统模型的切换规则 | 第50页 |
| 4.4 仿真实验 | 第50-54页 |
| 4.5 本章总结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于鲁棒H_∞的多模型自适应控制的四旋翼飞行器的姿态控制研究 | 第55-71页 |
| 5.1 鲁棒H_∞控制基本原理 | 第55-58页 |
| 5.1.1 鲁棒控制的提出 | 第55-56页 |
| 5.1.2 H_∞控制标准问题 | 第56-57页 |
| 5.1.3 H_∞状态反馈控制问题 | 第57-58页 |
| 5.2 基于Riccati方程的H_∞状态反馈控制问题的求解 | 第58页 |
| 5.3 基于LMI的H_∞状态反馈控制问题的求解 | 第58-61页 |
| 5.4 基于LMI方法的H_∞状态反馈子控制器设计 | 第61-66页 |
| 5.5 仿真实验 | 第66-70页 |
| 5.6 本章总结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 创新点 | 第72页 |
| 6.3 展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
