脑控非完整移动机器人方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外脑控技术研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 脑控机器人关键技术 | 第20-25页 |
| 1.3.1 BCI技术 | 第20-22页 |
| 1.3.2 轨迹规划 | 第22-23页 |
| 1.3.3 非完整移动机器人运动控制 | 第23-25页 |
| 1.3.4 存在的问题及挑战 | 第25页 |
| 1.4 研究内容及论文结构 | 第25-28页 |
| 第二章 基于SSVEP的脑机接口 | 第28-42页 |
| 2.1 SSVEP脑机接口 | 第28-33页 |
| 2.1.1 SSVEP视觉诱发界面 | 第29-30页 |
| 2.1.2 SSVEP脑电信号特点 | 第30-31页 |
| 2.1.3 脑电信号处理及特征提取 | 第31-33页 |
| 2.2 ADABOOSTSVM分类算法 | 第33-34页 |
| 2.3 MSI分类算法 | 第34-36页 |
| 2.4 分类结果分析 | 第36-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 基于非向量空间的脑电控制方法 | 第42-62页 |
| 3.1 非向量空间 | 第42-45页 |
| 3.1.1 Hausdorff距离 | 第43页 |
| 3.1.2 集合转换 | 第43-44页 |
| 3.1.3 突变方程 | 第44页 |
| 3.1.4 矩阵操作 | 第44-45页 |
| 3.2 基于非向量空间的脑电控制方法 | 第45-50页 |
| 3.2.1 系统描述 | 第46-47页 |
| 3.2.2 非向量空间脑电分类策略 | 第47-48页 |
| 3.2.3 非向量空间脑电转换策略 | 第48-49页 |
| 3.2.4 脑电信号结合Bezier的转换矩阵 | 第49页 |
| 3.2.5 脑电信号结合APF的转换矩阵 | 第49-50页 |
| 3.3 脑电信号控制轨迹规划 | 第50-58页 |
| 3.3.1 Bezier轨迹规划 | 第50-52页 |
| 3.3.2 脑电控制Bezier轨迹规划 | 第52-54页 |
| 3.3.3 PPC轨迹规划 | 第54-57页 |
| 3.3.4 脑电控制PPC轨迹规划 | 第57-58页 |
| 3.4 仿真及分析 | 第58-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 脑控遥操作多机器人系统 | 第62-78页 |
| 4.1 系统描述 | 第63-64页 |
| 4.2 脑控遥操作多机器人编队 | 第64-69页 |
| 4.2.1 基于SSVEP的刺激界面 | 第64-65页 |
| 4.2.2 脑电控制系统 | 第65-66页 |
| 4.2.3 视觉反馈控制系统 | 第66-68页 |
| 4.2.4 非向量空间脑电控制系统 | 第68-69页 |
| 4.2.5 网络通信模块 | 第69页 |
| 4.3 机器人编队运动控制 | 第69-73页 |
| 4.3.1 非完整约束控制器设计 | 第69-72页 |
| 4.3.2 主机器人运动控制 | 第72页 |
| 4.3.3 从机器人运动控制 | 第72-73页 |
| 4.4 实验设计与结果分析 | 第73-77页 |
| 4.4.1 实验设计 | 第73-74页 |
| 4.4.2 实验结果分析 | 第74-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 受限环境下脑控非完整移动机器人导航 | 第78-98页 |
| 5.1 系统结构框图及组成 | 第79-82页 |
| 5.1.1 非向量空间脑电控制系统 | 第79-80页 |
| 5.1.2 刺激界面 | 第80-81页 |
| 5.1.3 分类及脑电控制系统 | 第81-82页 |
| 5.1.4 移动机器人系统 | 第82页 |
| 5.2 门廊环境特征提取 | 第82-84页 |
| 5.2.1 消失点 | 第82-83页 |
| 5.2.2 门牌 | 第83-84页 |
| 5.3 多信息融合的SLAM | 第84-89页 |
| 5.3.1 SLAM算法结构分析 | 第84-85页 |
| 5.3.2 基于视觉的定位 | 第85-87页 |
| 5.3.3 基于卡尔曼滤波的信息融合 | 第87页 |
| 5.3.4 Sick传感器地图构建 | 第87-89页 |
| 5.4 基于APF的运动控制 | 第89-92页 |
| 5.4.1 人工势场法运动规划 | 第89-90页 |
| 5.4.2 人工势场法运动控制 | 第90-91页 |
| 5.4.3 脑电强弱与势场变化的关系 | 第91-92页 |
| 5.5 实验设计及结果分析 | 第92-96页 |
| 5.5.1 实验设计 | 第92-93页 |
| 5.5.2 实验结果分析 | 第93-96页 |
| 5.6 本章小结 | 第96-98页 |
| 第六章 结论与展望 | 第98-102页 |
| 6.1 工作小结 | 第98-99页 |
| 6.2 工作展望 | 第99-102页 |
| 参考文献 | 第102-114页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 附件 | 第117页 |
