特定区域内车辆实时路径规划问题的研究
| 中文摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 无人驾驶的基本概念 | 第9-11页 |
| 1.2.1 无人驾驶汽车概述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第10页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 特定区域内路径规划问题 | 第11-12页 |
| 1.4 研究现状 | 第12页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.6 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 路径规划算法简介 | 第14-20页 |
| 2.1 Floyd算法 | 第14-16页 |
| 2.1.1 算法原理 | 第14页 |
| 2.1.2 算法步骤 | 第14-16页 |
| 2.1.3 算法分析 | 第16页 |
| 2.2 A*算法 | 第16-19页 |
| 2.2.1 算法原理 | 第17页 |
| 2.2.2 算法步骤 | 第17-18页 |
| 2.2.3 算法分析 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 一种特定区域内路径规划方法 | 第20-34页 |
| 3.1 问题及符号定义 | 第20-21页 |
| 3.2 问题求解模型 | 第21-22页 |
| 3.3 问题求解方法 | 第22-30页 |
| 3.3.1 地图栅格化 | 第22-23页 |
| 3.3.2 全局路径规划 | 第23-25页 |
| 3.3.3 局部路径规划 | 第25-30页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第30-33页 |
| 3.4.1 实验数据 | 第30-32页 |
| 3.4.2 评价指标 | 第32页 |
| 3.4.3 实验结果 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 特定区域内路径规划软件的设计与实现 | 第34-42页 |
| 4.1 功能需求分析 | 第34页 |
| 4.2 系统运行环境 | 第34页 |
| 4.3 路径规划软件系统设计 | 第34-35页 |
| 4.4 软件系统的开发实现 | 第35-41页 |
| 4.4.1 模拟栅格地图 | 第36-37页 |
| 4.4.2 建立时间矩阵 | 第37-38页 |
| 4.4.3 建立油耗矩阵 | 第38-39页 |
| 4.4.4 全局路径规划 | 第39-40页 |
| 4.4.5 局部路径规划 | 第40-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 结束语 | 第42-44页 |
| 5.1 全文总结 | 第42页 |
| 5.2 展望 | 第42-44页 |
| 参考文献 | 第44-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
