| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第7-8页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1 TDOA 定位方法的实现方式 | 第9-10页 |
| 1.3.2 锚节点时钟同步方法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.3 时钟漂移误差的处理现状 | 第11-12页 |
| 1.3.4 锚节点配置优化的现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 基于 TOA 估计的 UWB 室内定位技术介绍 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 基于到达时间的 UWB 测距技术 | 第16-17页 |
| 2.2.1 基于 TOA 的 UWB 测距 | 第16-17页 |
| 2.2.2 基于 TDOA 的 UWB 测距 | 第17页 |
| 2.3 基于到达时间估计的 UWB 定位技术 | 第17-22页 |
| 2.3.1 基于 TOA 的 UWB 定位 | 第17-19页 |
| 2.3.2 基于 TSOA 的 UWB 定位 | 第19-20页 |
| 2.3.3 基于 TDOA 的 UWB 定位 | 第20-22页 |
| 2.4 待测节点位置估计算法 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于 UWB 信号的改进 TDOA 定位方法 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 标准 TDOA 方法 | 第24-28页 |
| 3.2.1 标准 TDOA 方法的实现 | 第24-26页 |
| 3.2.2 标准 TDOA 方法的测距误差模型 | 第26-27页 |
| 3.2.3 标准 TDOA 方法的不足 | 第27-28页 |
| 3.3 改进的 TDOA 方法 | 第28-33页 |
| 3.3.1 改进 TDOA 方法的实现 | 第29-32页 |
| 3.3.2 改进 TDOA 方法的定位误差理论下限 | 第32-33页 |
| 3.4 改进 TDOA 方法与标准 TDOA 的性能比较 | 第33-37页 |
| 3.4.1 定位误差理论下限的比较 | 第33-34页 |
| 3.4.2 定位精度的比较 | 第34-35页 |
| 3.4.3 多用户定位性能的比较 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于改进 TDOA 方法的性能优化 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 时钟漂移对 UWB 测距的影响 | 第38-40页 |
| 4.3 时钟漂移对定位精度的影响 | 第40-42页 |
| 4.4 锚节点最优分布的半径 | 第42-48页 |
| 4.4.1 最优锚节点分布的几何结构 | 第42-44页 |
| 4.4.2 最优锚节点分布半径的存在性 | 第44-46页 |
| 4.4.3 锚节点分布最优半径的建模 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 附录 A：改进 TDOA 方法定位结果 CRLB 的推导 | 第54-58页 |
| 附录 B：改进 TDOA 方法定位方程组求初值 | 第58-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
