| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 专用术语注释表 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 论文背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 摄像机跟踪技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 立体匹配技术 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内外研究现状总结 | 第15页 |
| 1.3 本文的研究目标与创新点 | 第15-16页 |
| 1.4 论文组织 | 第16-18页 |
| 第二章 基于单目RGB摄像机的三维重建系统的基本框架 | 第18-28页 |
| 2.1 系统初始化 | 第18-19页 |
| 2.2 摄像机跟踪算法 | 第19-21页 |
| 2.2.1 算法原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 变量以及结构定义 | 第20-21页 |
| 2.3 局部立体匹配算法 | 第21-25页 |
| 2.3.1 算法的步骤 | 第21-23页 |
| 2.3.2 算法的缺点 | 第23-25页 |
| 2.4 体模型更新和体模型渲染 | 第25-26页 |
| 2.4.1 体模型更新 | 第25-26页 |
| 2.4.2 体模型渲染 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 摄像机跟踪算法 | 第28-34页 |
| 3.1 摄像机跟踪算法的方案设计 | 第28-31页 |
| 3.1.1 特征跟踪 | 第28-29页 |
| 3.1.2 局部地图构建 | 第29-30页 |
| 3.1.3 回环检测 | 第30-31页 |
| 3.2 算法的评估方案 | 第31-32页 |
| 3.2.1 数据库 | 第31页 |
| 3.2.2 评估指标 | 第31-32页 |
| 3.3 实验结果 | 第32-33页 |
| 3.3.1 相对位姿误差分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 算法的运行时间 | 第33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 立体匹配算法 | 第34-46页 |
| 4.1 高精度立体匹配算法设计 | 第34-39页 |
| 4.1.1 改进思路及算法流程 | 第34-35页 |
| 4.1.2 联合匹配代价计算 | 第35-36页 |
| 4.1.3 二次视差修复 | 第36-38页 |
| 4.1.4 基于平面拟合的视差优化 | 第38-39页 |
| 4.2 高精度立体匹配算法评估 | 第39-43页 |
| 4.2.1 实验方案 | 第39-40页 |
| 4.2.2 实验结果 | 第40-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-46页 |
| 第五章 系统实验评估 | 第46-54页 |
| 5.1 算法的评估方案 | 第46-47页 |
| 5.1.1 数据库 | 第46-47页 |
| 5.1.2 评估指标 | 第47页 |
| 5.2 实验结果 | 第47-52页 |
| 5.2.1 标准数据库实验结果 | 第48-50页 |
| 5.2.2 自采集数据库实验结果 | 第50-52页 |
| 5.2.3 实验小结 | 第52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54-55页 |
| 6.2 展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 | 第62-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |