| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 智能车控制技术研究 | 第15-16页 |
| 1.2.2 交通信息采集与处理研究 | 第16-17页 |
| 1.2.3 航拍无人机控制研究 | 第17-19页 |
| 1.3 课题来源及研究问题 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究工作及内容安排 | 第20-22页 |
| 第二章 基于车道线识别技术的智能车直行控制系统的设计 | 第22-43页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 智能车直行控制系统整体设计框架介绍 | 第22-23页 |
| 2.3 直行路径交通图像采集与处理模块设计 | 第23-31页 |
| 2.3.1 基于CHD-T5车载摄像头的交通视频流采集 | 第25页 |
| 2.3.2 基于改进的概率霍夫变换的直行道图像识别子模块设计 | 第25-28页 |
| 2.3.3 基于改进的概率霍夫变换十字路口图像识别子模块设计 | 第28-30页 |
| 2.3.4 图像服务器与控制服务器通信模块设计 | 第30-31页 |
| 2.4 基于轨迹实时修正的智能车直行控制模块设计 | 第31-34页 |
| 2.4.1 直行道修正子模块设计 | 第32-33页 |
| 2.4.2 十字路口修正子模块设计 | 第33-34页 |
| 2.4.3 控制服务器与智能车通信模块设计 | 第34页 |
| 2.5 智能车直行控制系统实现 | 第34-42页 |
| 2.5.1 智能车直行控制系统验证平台搭建 | 第36-37页 |
| 2.5.2 直行道智能车直行控制验证 | 第37-39页 |
| 2.5.3 十字路口智能车直行控制验证 | 第39-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 基于数字识别定位的智能车十字路口转弯控制系统设计 | 第43-64页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 智能车十字路口转弯控制系统整体设计框架介绍 | 第43-44页 |
| 3.3 转弯路径交通图像采集与处理模块设计 | 第44-52页 |
| 3.3.1 基于改进的K近邻算法的数字识别设计 | 第45-46页 |
| 3.3.2 左转弯图像识别子模块设计 | 第46-50页 |
| 3.3.3 右转弯图像识别子模块设计 | 第50-52页 |
| 3.3.4 图像服务器与控制服务器通信模块设计 | 第52页 |
| 3.4 智能车十字路口转弯控制模块设计 | 第52-55页 |
| 3.4.1 左转弯控制子模块设计 | 第53-55页 |
| 3.4.2 控制服务器与智能车通信模块设计 | 第55页 |
| 3.5 智能车十字路口转弯控制系统实现 | 第55-62页 |
| 3.5.1 智能车十字路口左转验证 | 第56-61页 |
| 3.5.2 智能车十字路口右转验证 | 第61-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 智能车路径规划系统中的航拍无人机控制律设计 | 第64-80页 |
| 4.1 引言 | 第64-65页 |
| 4.2 智能车路径规划系统整体框架介绍 | 第65页 |
| 4.3 航拍四旋翼无人机的数学模型 | 第65-67页 |
| 4.4 航拍四旋翼无人机控制器设计 | 第67-74页 |
| 4.4.1 改进的保性能控制器设计 | 第68-71页 |
| 4.4.2 模型参考自适应控制器设计 | 第71-74页 |
| 4.5 仿真验证与结果分析 | 第74-79页 |
| 4.5.1 改进的保性能控制器仿真验证 | 第75-77页 |
| 4.5.2 改进的保性能控制器和模型参考自适应控制器仿真验证 | 第77-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-83页 |
| 5.1 工作总结 | 第80-81页 |
| 5.2 论文主要贡献与创新点 | 第81-82页 |
| 5.3 研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |
