| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 问题提出 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 国外概况 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内概况 | 第14-16页 |
| 1.4 排爆机器人的主要组成 | 第16-17页 |
| 1.4.1 行走机构 | 第16页 |
| 1.4.2 控制方式 | 第16-17页 |
| 1.4.3 机械臂 | 第17页 |
| 1.4.4 辅助设备 | 第17页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 六自由度机械臂机构及运动学模型简介 | 第19-32页 |
| 2.1 六自由度机械臂机构简介 | 第19-22页 |
| 2.1.1 机械臂主要技术要求 | 第20页 |
| 2.1.2 机械臂机构方案 | 第20-22页 |
| 2.2 排爆机械臂的运动学模型 | 第22-31页 |
| 2.2.1 运动坐标系建立 | 第23页 |
| 2.2.2 坐标系参数建立 | 第23-24页 |
| 2.2.3 机械臂变换矩阵 | 第24-27页 |
| 2.2.4 算例验证 | 第27-30页 |
| 2.2.5 机械臂的运动学反解计算 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 六自由度机械臂运动控制系统硬件设计 | 第32-48页 |
| 3.1 六自由度机械臂控制系统总体技术要求 | 第32-34页 |
| 3.1.1 上位机控制系统 | 第32-34页 |
| 3.1.2 下位机控制系统 | 第34页 |
| 3.2 排爆机械臂下位机控制系统器件选型 | 第34-43页 |
| 3.2.1 机械臂驱动元器件 | 第35-40页 |
| 3.2.2 机械臂运动控制器 | 第40-41页 |
| 3.2.3 传感器 | 第41-43页 |
| 3.3 机械臂下位机控制系统硬件电路设计 | 第43-47页 |
| 3.3.1 下位机控制系统主电路设计 | 第44-45页 |
| 3.3.2 下位机控制系统驱动器控制电路设计 | 第45-46页 |
| 3.3.3 下位机控制系统传感器控制电路设计 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 六自由度机械臂运动控制系统软件设计 | 第48-63页 |
| 4.1 六自由度机械臂控制系统软件设计要求 | 第48页 |
| 4.2 嵌入式操作系统及其集成开发环境 | 第48-52页 |
| 4.2.1 Windows CE 体系结构 | 第50-51页 |
| 4.2.2 嵌入式操作系统应用程序开发平台 | 第51-52页 |
| 4.3 六自由度机械臂运动控制应用程序 | 第52-62页 |
| 4.3.1 运动初始化 | 第54-55页 |
| 4.3.2 机械臂复位 | 第55-56页 |
| 4.3.3 WinCE 下的串口通信 | 第56-60页 |
| 4.3.4 运动实现 | 第60-61页 |
| 4.3.5 结束运动 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章LABVIEW 中的机械臂运动仿真 | 第63-68页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 LABVIEW 简介 | 第63-64页 |
| 5.3 基于LABVIEW 3D PICTURE CONTROL 的三维运动仿真 | 第64-67页 |
| 5.3.1 运动仿真程序界面 | 第64-65页 |
| 5.3.2 控制程序流程 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |