一种7自由度生机电假肢手臂的结构设计及运动学分析

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第8-16页
1.1 课题的来源	第8页
1.2 课题的背景	第8页
1.3 课题的研究意义	第8-9页
1.4 假肢的发展历史	第9-11页
1.5 假肢目前研究的热点	第11-12页
1.6 假肢目前国内外研究情况	第12-15页
1.7 论文的主要工作	第15-16页
2 生机电假肢手臂总体设计	第16-24页
2.1 生机电假肢生理学基础	第16-19页
2.2 生机电假肢手臂总体设计	第19-23页
2.3 本章小结	第23-24页
3 生机电假肢机械结构设计	第24-38页
3.1 生机电假肢手臂三维建模	第24-28页
3.2 生机电假肢手臂关节差动机构设计	第28-31页
3.3 生机电假肢手臂链传动设计	第31-35页
3.4 谐波减速器在关节中的应用	第35-37页
3.5 本章小结	第37-38页
4 生机电假肢手臂运动学分析	第38-53页
4.1 生机电假肢手臂运动学基础	第38-39页
4.2 生机电假肢手臂运动学正解	第39-44页
4.3 生机电假肢手臂运动学反解	第44-51页
4.4 基于运动学反解的假肢手臂运动功能试验	第51-52页
4.5 本章小结	第52-53页
5 总结与展望	第53-54页
5.1 全文总结	第53页
5.2 研究展望	第53-54页
致谢	第54-55页
参考文献	第55-58页
附录Ⅰ 攻读硕士学位期间发表的论文	第58页