| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 主要符号表 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 无人机编队协同控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 可视化飞行仿真研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容及主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 紧密编队飞行气动耦合效应分析 | 第19-26页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 涡流模型 | 第19-23页 |
| 2.2.1 Biot-Savart定律 | 第19-21页 |
| 2.2.2 上洗流和侧洗流模型的建立 | 第21-23页 |
| 2.3 僚机阻力、升力和侧向力变化分析 | 第23-25页 |
| 2.3.1 阻力变化分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 升力变化分析 | 第24页 |
| 2.3.3 侧向力变化分析 | 第24-25页 |
| 2.4 小结 | 第25-26页 |
| 第3章 飞翼式布局无人机紧密编队模型的建立 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 长机模型的建立 | 第26-27页 |
| 3.3 紧密编队飞行中飞翼式布局僚机数学模型的建立 | 第27-30页 |
| 3.3.1 新的编队稳定性导数的计算 | 第28-30页 |
| 3.3.2 完善后的僚机自驾仪系统 | 第30页 |
| 3.4 紧密编队参考坐标系统 | 第30-32页 |
| 3.4.1 科里奥利方程 | 第30-31页 |
| 3.4.2 编队坐标系统 | 第31-32页 |
| 3.5 飞翼式布局无人机紧密编队飞行模型的建立 | 第32-36页 |
| 3.5.1 基本模型的建立 | 第32-33页 |
| 3.5.2 完整模型的建立 | 第33-36页 |
| 3.6 小结 | 第36-37页 |
| 第4章 紧密编队滑模变结构队形保持控制器设计 | 第37-60页 |
| 4.1 变结构控制基础 | 第37-42页 |
| 4.1.1 变结构控制概述 | 第37-38页 |
| 4.1.2 变结构的基本原理 | 第38-40页 |
| 4.1.3 几种典型的趋近律 | 第40-42页 |
| 4.2 紧密编队队形保持控制器设计 | 第42-47页 |
| 4.2.1 Y向通道控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.2.2 X向通道控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.2.3 Z向通道控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.3 仿真实验 | 第47-59页 |
| 4.3.1 长机航向机动 | 第49-52页 |
| 4.3.2 长机速度机动 | 第52-56页 |
| 4.3.3 长机高度机动 | 第56-59页 |
| 4.4 小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于FlightGear的可视化飞行仿真系统设计及实现 | 第60-77页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 系统设计方案 | 第60-74页 |
| 5.2.1 地面综合管理单元 | 第61-63页 |
| 5.2.2 无人机仿真单元 | 第63-67页 |
| 5.2.3 大视景显示单元 | 第67-68页 |
| 5.2.4 服务器单元 | 第68-69页 |
| 5.2.5 系统数据通信的实现 | 第69-74页 |
| 5.3 双机紧密编队队形保持控制器可视化仿真验证与分析 | 第74-76页 |
| 5.4 小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文和取得的科研成果 | 第83页 |
