| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8-10页 |
| 1.1.1 变胞机构的来源 | 第8页 |
| 1.1.2 变胞机构的定义 | 第8-10页 |
| 1.2 变胞机构的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 变胞机构的应用 | 第11-13页 |
| 1.2.2 变胞机构的程序化设计分析 | 第13-14页 |
| 1.3 变胞机构的理论研究意义 | 第14页 |
| 1.4 课题研究内容和目的意义 | 第14-16页 |
| 2 变胞机构的结构学研究 | 第16-36页 |
| 2.1 变胞机构的构态描述 | 第16-19页 |
| 2.2 描述机构信息的拓展全息矩阵 | 第19-26页 |
| 2.2.1 全息矩阵及其拓展阵的基本概念 | 第20-22页 |
| 2.2.2 多元连杆的判定 | 第22页 |
| 2.2.3 复铰的判定 | 第22-25页 |
| 2.2.4 拓展全息矩阵中元素信息 | 第25页 |
| 2.2.5 全息矩阵的拓展矩阵中元素空间可行性 | 第25-26页 |
| 2.3 基于全息矩阵的变胞机构构态变换的数学描述 | 第26-31页 |
| 2.3.1 变胞机构构件数目减少的构态变换 | 第26-28页 |
| 2.3.2 变胞机构构件数目增加的构态变换 | 第28-30页 |
| 2.3.3 运动副性质变化的构态变换 | 第30-31页 |
| 2.4 案例分析 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 变胞机构的运动学仿真研究 | 第36-44页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 变胞机构运动学仿真 | 第36-39页 |
| 3.3 创新设计软件及执行结果 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 基于变胞原理的应用研究 | 第44-51页 |
| 4.1 机械玩具市场产品分析 | 第44页 |
| 4.2 一种变胞机器人的设计分析 | 第44-46页 |
| 4.3 基于变胞机构的人形与汽车两种构态可逆变形实现 | 第46-47页 |
| 4.4 基于拓展全息矩阵的分析 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 总结与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 附录A | 第57-60页 |
| 论文发表和参加科研情况 | 第60页 |