| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外该方向的研究及发展现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 双惯量弹性系统谐振抑制策略 | 第10-13页 |
| 1.2.2 ADRC在电机控制中的应用 | 第13-15页 |
| 1.2.3 转动惯量辨识方法归类 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 PMSM速度环ADRC控制器设计 | 第19-30页 |
| 2.1 交流永磁同步电机控制系统建模 | 第19-20页 |
| 2.2 ADRC的数学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 非线性跟踪微分器 (NTD) | 第20-21页 |
| 2.2.2 扩张状态观测器(ESO) | 第21-22页 |
| 2.2.3 非线性状态误差反馈 (NLSEF) | 第22-23页 |
| 2.3 速度环线性ADRC控制器设计 | 第23-26页 |
| 2.4 仿真验证 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于最小二乘法的负载惯量在线辨识技术 | 第30-41页 |
| 3.1 递推最小二乘法公式推导 | 第30-34页 |
| 3.2 遗忘因子的引入及算法在惯量辨识中的应用 | 第34-36页 |
| 3.3 仿真验证 | 第36-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 ADRC在双惯量弹性系统谐振抑制中应用 | 第41-61页 |
| 4.1 双惯量弹性系统建模 | 第41-47页 |
| 4.1.1 机械谐振种类与成因 | 第41-44页 |
| 4.1.2 陷波滤波器对谐振的抑制分析 | 第44-47页 |
| 4.2 传统的基于PI控制器的谐振抑制 | 第47-49页 |
| 4.3 基于ADRC控制器的谐振抑制 | 第49-53页 |
| 4.3.1 针对双惯量系统设计的ADRC控制器 | 第50-52页 |
| 4.3.2 扩张状态观测器的参数选择及离散化方法 | 第52-53页 |
| 4.4 仿真验证 | 第53-59页 |
| 4.4.1 仿真条件说明 | 第53-54页 |
| 4.4.2 PI控制器下的双惯量弹性系统谐振抑制仿真 | 第54-56页 |
| 4.4.3 ADRC控制器下的双惯量弹性系统谐振抑制仿真 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 在线惯量辨识及ADRC谐振抑制实验 | 第61-73页 |
| 5.1 在线惯量辨识及双惯量谐振抑制实验平台 | 第61-63页 |
| 5.2 在线惯量辨识算法性能验证 | 第63-66页 |
| 5.3 双惯量弹性系统谐振抑制效果验证 | 第66-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |