| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及其意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外移动机器人的研究 | 第10页 |
| 1.2.2 国内移动机器人的研究 | 第10-11页 |
| 1.3 控制理论的发展研究 | 第11-12页 |
| 1.4 移动机器人的关键技术介绍 | 第12-13页 |
| 1.5 主要工作内容 | 第13-15页 |
| 2. 系统总体设计方案 | 第15-27页 |
| 2.1 移动监控平台系统整体结构设计 | 第15-16页 |
| 2.2 系统的硬件设计 | 第16-27页 |
| 2.2.1 核心控制板介绍 | 第16-18页 |
| 2.2.2 电源管理模块设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 路径识别模块设计 | 第19-20页 |
| 2.2.4 电机驱动模块设计 | 第20-22页 |
| 2.2.5 舵机驱动模块设计 | 第22-23页 |
| 2.2.6 速度检测模块设计 | 第23-24页 |
| 2.2.7 视频监控模块设计 | 第24-27页 |
| 3. 移动平台结构模型分析 | 第27-31页 |
| 3.1 智能小车的结构 | 第27页 |
| 3.2 小车的运动学模型建立 | 第27-29页 |
| 3.3 小车的动力学模型建立 | 第29-31页 |
| 4. 移动监控平台软件的设计 | 第31-51页 |
| 4.1 嵌入式Linux操作系统介绍 | 第31页 |
| 4.2 嵌入式Linux系统平台的搭建 | 第31-37页 |
| 4.2.1 宿主机安装Linux系统 | 第31页 |
| 4.2.2 建立交叉编译环境 | 第31-32页 |
| 4.2.3 目标机建立嵌入式Linux系统 | 第32-37页 |
| 4.3 移动平台软件程序设计 | 第37-46页 |
| 4.3.1 电机程序设计 | 第39-44页 |
| 4.3.2 测速模块程序设计 | 第44页 |
| 4.3.3 红外传感器程序设计 | 第44-45页 |
| 4.3.4 舵机程序设计 | 第45-46页 |
| 4.4 视频监控的软件设计 | 第46-51页 |
| 4.4.1 mipg-streamer视频服务器的移植 | 第46-48页 |
| 4.4.2 无线网卡驱动模块 | 第48-49页 |
| 4.4.3 Android客户端监控测试 | 第49-51页 |
| 5. 智能小车控制系统的研究与测试 | 第51-79页 |
| 5.1 智能小车驱动策略 | 第51-52页 |
| 5.2 模糊控制原理 | 第52-53页 |
| 5.3 智能小车的模糊控制器设计 | 第53-64页 |
| 5.3.1 编码 | 第54-56页 |
| 5.3.2 模糊化 | 第56-59页 |
| 5.3.3 规则库建立 | 第59-61页 |
| 5.3.4 模糊推理 | 第61页 |
| 5.3.5 清晰化 | 第61-64页 |
| 5.4 小车速度的PID控制方案设计 | 第64-77页 |
| 5.4.1 PID控制原理 | 第64-66页 |
| 5.4.2 数字PID控制算法分类 | 第66-67页 |
| 5.4.3 增量式PID控制速度方案设计 | 第67-69页 |
| 5.4.4 模糊PID控制速度方案设计 | 第69-77页 |
| 5.5 移动监控平台性能测试 | 第77-79页 |
| 6. 总结 | 第79-81页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |