| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 无人机系统概述 | 第13-14页 |
| 1.1.1 无人机系统的组成 | 第13-14页 |
| 1.1.2 无人机系统的应用 | 第14页 |
| 1.2 本课题选题及国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 本文的选题 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 论文的组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 无线电定位技术 | 第21-28页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 TOA/TDOA/RTT估计技术 | 第21-25页 |
| 2.2.1 TOA估计技术 | 第21-23页 |
| 2.2.2 TDOA估计技术 | 第23页 |
| 2.2.3 RTT估计技术 | 第23-25页 |
| 2.3 RSS估计技术 | 第25-26页 |
| 2.4 AOA估计技术 | 第26-27页 |
| 2.5 混合估计技术 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 定位误差抑制与性能评价标准 | 第28-40页 |
| 3.1 无线定位误差来源 | 第28-30页 |
| 3.1.1 NLOS误差 | 第28-29页 |
| 3.1.2 阴影效应 | 第29页 |
| 3.1.3 多径误差 | 第29页 |
| 3.1.4 其它误差来源 | 第29-30页 |
| 3.2 误差缓解算法 | 第30-35页 |
| 3.2.1 泰勒级数迭代算法 | 第30-31页 |
| 3.2.2 最大似然估计算法 | 第31-32页 |
| 3.2.3 最小二乘算法 | 第32-35页 |
| 3.3 算法性能评价准则 | 第35-39页 |
| 3.3.1 克拉美罗下界 | 第35-39页 |
| 3.3.2 均方误差与均方根误差 | 第39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于TOA的非协作误差消除算法 | 第40-57页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 定位模型 | 第40-42页 |
| 4.3 偏差消除位置估计算法描述 | 第42-47页 |
| 4.4 克拉美罗下界 | 第47-52页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第52-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于TOA/RSS的无人系统混合协作定位算法 | 第57-72页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 基于RSS/TOA混合定位模型 | 第57-58页 |
| 5.3 多目标协作定位算法描述 | 第58-66页 |
| 5.4 性能仿真分析 | 第66-71页 |
| 5.4.1 参数设置 | 第66-67页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 论文总结 | 第72页 |
| 6.2 分析展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 硕士在读期间参与的科研项目和学术成果 | 第82-84页 |
| 参与的科研项目 | 第82页 |
| 学术成果 | 第82-84页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第84页 |