无人艇编队协同导航控制技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 水面无人艇 | 第10页 |
| 1.1.2 协同编队 | 第10-13页 |
| 1.2 无人艇及协同编队技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 协同编队主要的研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 编队控制的研究主要内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 本论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 编队基本知识介绍 | 第18-26页 |
| 2.1 编队队形的基本知识 | 第18-21页 |
| 2.1.1 编队队形要素的基本概念 | 第18-19页 |
| 2.1.2 基本编队队形的介绍 | 第19-21页 |
| 2.2 队形控制方法分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 编队队形控制研究的主要问题 | 第21-22页 |
| 2.2.2 编队控制策略 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 无人艇数学模型建立 | 第26-36页 |
| 3.1 参考坐标系 | 第26-29页 |
| 3.2 无人艇的数学模型建立 | 第29-33页 |
| 3.2.1 运动学模型 | 第29页 |
| 3.2.2 动力学模型 | 第29-33页 |
| 3.3 无人艇的模型简化 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 小型无人艇协同导航方法研究 | 第36-50页 |
| 4.1 协同导航方式及算法分析 | 第36-44页 |
| 4.1.1 协同导航方式 | 第36-38页 |
| 4.1.2 跟随艇航向误差分析及导航算法 | 第38-44页 |
| 4.2 协同导航模型 | 第44-45页 |
| 4.3 EKF、UKF在模型中的实现及仿真对比 | 第45-49页 |
| 4.3.1 EKF算法实现 | 第45-46页 |
| 4.3.2 UKF算法实现 | 第46-48页 |
| 4.3.3 EKF、UKF算法仿真分析及比较 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 无人艇编队队形控制器设计 | 第50-70页 |
| 5.1 领航者-跟随者模型建立 | 第50-52页 |
| 5.2 控制器设计 | 第52-58页 |
| 5.2.1 Lyapunov稳定性 | 第52-55页 |
| 5.2.2 运动学设计方法 | 第55-56页 |
| 5.2.3 动力学设计方法 | 第56-58页 |
| 5.3 算法仿真及分析 | 第58-62页 |
| 5.4 队形的描述方法 | 第62-69页 |
| 5.4.1 图论知识 | 第62-64页 |
| 5.4.2 无人艇编队整体控制图论分析 | 第64-66页 |
| 5.4.3 Matlab仿真图 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
